CUNTUR - Central Ukrainian National Technical University Repository

Електронний репозитарій Центральноукраїнського національного технічного університету

Фото ©ЦНТУ

Communities in DSpace

Select a community to browse its collections.

Now showing 1 - 10 of 10

Recent Submissions

Дослідження впливу конструктивних параметрів захватних пристроїв роботів на діаметри утримуваних деталей
(ЦНТУ, 2026-05-31) Шушура, Руслан Андрійович; Shushura, Ruslan
Кваліфікаційна робота присвячена комплексному дослідженню передавальних відношень плеч сил затискних важелів захватних пристроїв промислових роботів. Актуальність роботи зумовлена широким застосуванням промислових роботів у сучасному автоматизованому виробництві та необхідністю забезпечення надійного й точного захоплення деталей різних розмірів і форм. У роботі розроблено та проаналізовано аналітичні залежності для визначення довжин плеч прикладання сил затиску від конструктивних параметрів затискних важелів та діаметра утримуваної деталі. Встановлено передавальні відношення i функцію зазначених параметрів. Проведено повний силовий аналіз, який включає рівняння рівноваги важеля, умову утримування деталі через коефіцієнт тертя та зв'язок між зусиллям привода і силою затиску. Виконано оптимізаційний аналіз конструктивних параметрів за критеріями максимізації сили затиску, рівності плеч та мінімізації зусилля привода. Наведено числовий приклад розрахунку для реального захватного пристрою. Результати верифіковано методом порівняльного аналізу. Сформульовано практичні рекомендації для проектувальників захватних пристроїв. The qualification thesis is devoted to a comprehensive study of the transmission ratios of the force arms of clamping levers in industrial robot grippers. The relevance of this work is обусловлена the widespread use of industrial robots in modern automated production and the need to ensure reliable and precise gripping of parts of various sizes and shapes. The study develops and analyzes analytical relationships for determining the lengths of the force application arms of clamping forces depending on the design parameters of clamping levers and the diameter of the retained part. The transmission ratio as a function of these parameters. A complete force analysis is carried out, including the lever equilibrium equations, the condition for retaining the part through the friction coefficient, and the relationship between the actuator force and the clamping force. An optimization analysis of the design parameters is performed based on the criteria of maximizing clamping force, equalizing lever arms, and minimizing actuator force. A numerical example of calculations for a real gripper device is provided. The results are verified using a comparative analysis method. Practical recommendations for designers of gripper devices are formulated.
Дослідження двокоординатного верстата з паралельною кінематикою
(ЦНТУ, 2026-05-31) Кулик, Євгеній Володимирович; Kulyk, Yevhenii
Метою роботи є дослідження двокоординатного верстата з паралельною кінематикою. Актуальність. Двокоординатні плоскі системи (біпод, біглайд, DoubleSCARA) дозволяють зберегти переваги просторових механізмів (високу структурну жорсткість та динаміку), але при цьому мають значно простішу математичну модель і систему управління, що полегшує їх впровадження у виробництво. Наукова новизна. Здійснено комплексне порівняльне дослідження кінематичних залежностей двокоординатних верстатів паралельної структури та встановлено вплив їх конструктивних параметрів (співвідношення довжини приводів та базової відстані) на геометрію робочого простору. The purpose of the work is to research a two-coordinate machine tool with parallel kinematics. Relevance. Two-coordinate planar systems (bipod, biglide, Double-SCARA) allow preserving the advantages of spatial mechanisms (high structural rigidity and dynamics), while having a much simpler mathematical model and control system, which facilitates their implementation in production. Scientific novelty. A comprehensive comparative study of the kinematic dependencies of two-coordinate machine tools with a parallel structure was carried out, and the influence of their design parameters (the ratio of drive lengths and base distance) on the geometry of the workspace was established.
Розширення технологічних можливостей зубообробного центру з ЧПУ шляхом розробки оптимальної компоновки та дослідження умов різання
(ЦНТУ, 2026-05-31) Суслов, Ігор Олександрович; Suslov, Igor
Метою роботи є розширення технологічних можливостей зубообробного центру з ЧПУ шляхом розробки оптимальної компоновки верстата. Актуальність. Через складну схему різання черв’ячної фрези процес зубофрезерування, як основний метод нарізання циліндричних зубчастих коліс, досі недостатньо теоретично вивчений. Підходи до його оптимізації не повністю відповідають реальним процесам, а пошуки ефективних варіантів модифікації фрез і схем різання не дають належних результатів. Це свідчить, що зубофрезерування залишається вузьким місцем у виробництві зубчастих коліс, тому робота є актуальною і відповідає вимогам сучасного виробництва. Практичне значення. Запропонована гнучка технологія рекомендується для реалізації в умовах дрібносерійного та серійного виробництва, з огляду на скорочення часу на переналагодження обладнання та зменшення номенклатури зуборізного інструменту. Розроблена і обґрунтована компоновочна схема верстата типу зубообробний центр, із визначенням конструкції його окремих модулів, може використовуватися при модернізації наявного обладнання на машинобудівних підприємствах. The purpose of the work is to expand the technological capabilities of a CNC gear machining center by developing an optimal machine layout. Relevance. Due to the complex cutting scheme of the hob, the gear hobbing process, as the main method for manufacturing cylindrical gears, is still insufficiently studied from a theoretical perspective. Approaches to its optimization do not fully correspond to real processes, and attempts to find effective options for modifying hobs and cutting schemes do not yield adequate results. This indicates that gear hobbing remains a bottleneck in gear production; therefore, the work is relevant and meets the requirements of modern manufacturing. Practical value. The proposed flexible technology is recommended for implementation in small-batch and serial production, considering the reduction of machine setup time and the decrease in the range of gear cutting tools. The developed and substantiated layout scheme of a gear machining center, including the design of its individual modules, can be used for the modernization of existing equipment at machine-building factories.
Синтез героторних зачеплень на основі еліптичних профілів
(ЦНТУ, 2026-05-31) Вайвала, Сергій Олексійович; Vaivala, Serhii
Метою роботи є виконання графоаналітичного синтезу героторного зачеплення на основі еліптичного профілю. Актуальність: розробка нових видів зачеплень, які дають можливість за один оберт рухомого колеса героторної передачі, передавати більші об’єми робочої рідини у порівнянні з передачами аналогами є актуальною задачею. В роботі виконано: синтез героторного зачеплення на основі епіциклоїдального профілю, як основного аналога героторного зачеплення на основі еліптичного профілю; синтез героторного зачеплення на основі еліптичного профілю; попереднє порівняння переваг та недоліків героторних зачеплень на основі епіциклоїдальних та еліптичних профілів; намічено методи виготовлення робочих поверхонь деталей героторних передач на основі еліптичних профілів. The aim of the work is to perform a graphical-analytical synthesis of a gerotor engagement based on an elliptical profile. Relevance: the development of new types of engagements that make it possible to transfer larger volumes of working fluid per one revolution of the moving gear of a gerotor transmission, compared to analogous transmissions, is an urgent task. The work includes: the synthesis of a gerotor engagement based on an epicycloidal profile as the main analogue of a gerotor engagement based on an elliptical profile; the synthesis of a gerotor engagement based on an elliptical profile; a preliminary comparison of the advantages and disadvantages of gerotor engagements based on epicycloidal and elliptical profiles; the proposed methods for manufacturing the working surfaces of gerotor transmission parts based on elliptical profiles.
Дослідження впливу конструктивних параметрів захватних пристроїв роботів на діаметри утримуваних деталей
(ЦНТУ, 2026-05-31) Шейко, Андрій Сергійович; Sheiko, Andrii
Кваліфікаційна робота присвячена дослідженню впливу конструктивних параметрів захватних пристроїв промислових роботів на діаметри утримуваних деталей. У роботі розглянуто особливості функціонування механічних захватних пристроїв, проаналізовано сучасні конструкції та існуючі підходи до їх проєктування. Проведено аналіз впливу основних геометричних параметрів затискних важелів, зокрема довжини важеля, відстані між осями обертання, кута затискних призм та кута їх приєднання, на величину номінального діаметра утримуваних деталей. Отримано аналітичні залежності, що дозволяють визначати діапазон діаметрів деталей залежно від конструктивних характеристик захватного пристрою. Практичне значення отриманих результатів полягає у можливості їх використання при проєктуванні та оптимізації захватних пристроїв промислових роботів, а також при розробці інженерної методики і програм розрахунку параметрів захватних механізмів. The qualification thesis is devoted to the study of the influence of structural parameters of industrial robot grippers on the diameters of the retained parts. The paper considers the features of operation of mechanical grippers, analyzes modern designs, and reviews existing approaches to their design. An analysis of the influence of the main geometric parameters of clamping levers, in particular the lever length, the distance between the rotation axes, the angle of clamping prisms, and the angle of their attachment, on the nominal diameter of retained parts has been carried out. Analytical dependencies have been obtained, which allow determining the range of part diameters depending on the structural characteristics of the gripper. The practical significance of the obtained results lies in the possibility of their use in the design and optimization of industrial robot grippers, as well as in the development of engineering methods and software tools for calculating the parameters of gripping mechanisms.
Дослідження верстатної системи для алмазного хонінгування отворів
(ЦНТУ, 2026-05-31) Кальмуков, Дмитро Сергійович; Kalmukov, Dmytro
Актуальність роботи. Сучасний стан науково-технічних розробок у галузі фінішно-одобрювальної обробки свідчить про відсутність вичерпного теоретичного обґрунтування та комплексних експериментальних даних щодо динаміки формування радіального розміру в процесі хонінгування. Бракує цілісних аналітичних моделей, які б адекватно описували механізм керування розмірною точністю з урахуванням стохастичного характеру взаємодії абразивного інструменту з поверхнею отвору. Спроектовано та реалізовано конструкцію прецизійного механотронного хонінгувального модуля з ЧПК, інтегрованого в продукційне середовище для фінішної обробки складних поверхонь деталей типу „Картер” (кресл. УЯИШ 731158.009) та „Гвинт” (кресл. УЯИШ 716652.002). Технічні рішення, закладені в архітектуру верстата, дозволяють реалізувати алгоритми адаптивного керування для забезпечення заданих параметрів макрогеометрії та шорсткості в автоматизованому циклі. Relevance of the work. The current state of research and development in the field of finishing and decorative processing indicates a lack of comprehensive theoretical substantiation and exhaustive experimental data regarding the dynamics of radial size formation during the honing process. There is a deficiency of integrated analytical models capable of adequately describing the mechanism of dimensional accuracy control, taking into account the stochastic nature of the interaction between the abrasive tool and the bore surface. Practical value of the work. The design of a precision mechatronic CNC honing module has been developed and implemented, integrated into a production environment for the finishing of complex surfaces of parts such as 'Crankcase' (УЯИШ 731158.009) and 'Screw' (УЯИШ 716652.002). The technical solutions embedded in the machine's architecture allow for the implementation of adaptive control algorithms to ensure specified macrogeometry and roughness parameters within an automated cycle.
Деструкція рослинних решток у системі біологізації землеробства
(ТВОРИ, 2026) Андрієнко, А. Л.; Ткаліч, Ю. І.; Андрієнко, О. О.; Семеняка, І. М.; Гайденко, О. М.
Методика містить основні відомі методи визначення ступеню розкладання рослинних решток різних сільськогосподарських культур. В ній розкрито розроблену нову Методику визначення ступеню деструкції рослинних решток, яка дозволяє оцінити екологічні та агрономічні аспекти їх використання в агроекосистемах та пришвидшити процес біологізації ададаптивних систем землеробства. Методика напрацьована за результатами виконання програми наукових досліджень Національної академії аграрних наук України «Землеробство» і призначена для використання працівниками науково-дослідних установ та вищих навчальних закладів аграрного спрямування. Вона буде корисною для працівників сільського господарства, здобувачів вищої освіти та аспірантів.
Екологічна безпека продуктів харчування
(ЦНТУ, 2026) Медведєва, О. В.; Мірзак, Т. П.
У навчальному посібнику (частина 1) висвітлено теоретичні та прикладні засади формування екологічної безпеки продовольчої сировини на початкових етапах її отримання в агросфері. Розкрито закономірності міграції, трансформації, біоакумуляції та біомагніфікації пріоритетних хімічних і біологічних ксенобіотиків у трофічних ланцюгах. Навчальний посібник містить детальний аналіз агроекологічних чинників, впливу кліматичних змін на безпеку агропродукції, а також порівняльну екотоксикологічну оцінку промислового, інтегрованого та органічного землеробства. Окрему увагу приділено новітнім екологічним викликам: транзиту мікро- й нанопластику крізь біологічні бар'єри, мікотоксинам, поширенню антибіотикорезистентності у тваринництві та екології фікотоксинів гідробіонтів. Розглянуто прикладні побутові та технологічні методи кулінарної детоксикації та роль ендогенних систем захисту організму людини. Навчальний посібник призначений для здобувачів вищої освіти другого (магістерського) рівня спеціальності Е2 «Екологія», викладачів, аспірантів, а також фахівців у галузі охорони довкілля, агроекологічного моніторингу та екологічного контролю якості продовольства.
Дослідження верстата з паралельною кінематикою типу "Дельта"
(ЦНТУ, 2026-05-31) Сидоренко, Дмитро Володимирович; Sydorenko, Dmytro
Метою роботи є дослідження верстата з паралельною кінематикою типу «Дельта». Актуальність. Верстати з паралельною кінематикою типу «Дельта» дозволяють забезпечити мінімальну рухому масу механізму, досягати надвисоких прискорень та високої структурної жорсткості у всій робочій зоні. Завдяки цим перевагам вони є перспективною базою для операцій фрезерування, свердління та адитивного виробництва, що робить актуальним вдосконалення їх математичних моделей та систем управління. Наукова новизна. Здійснено комплексне дослідження кінематичних залежностей верстата типу Linear Delta, для якого сформульовано точні аналітичні розв’язки зворотної задачі кінематики, що усуває потребу у числових ітераційних методах. Встановлено закономірності впливу геометричних параметрів на розміри та форму робочого простору, а також доведено нелінійний характер горизонтальних та кругових рухів. The aim of the work is to research a Delta-type machine tool with parallel kinematics. Relevance. Delta-type machine tools with parallel kinematics provide a minimal moving mass of the mechanism, achieve ultra-high accelerations, and maintain high structural stiffness throughout the workspace. Due to these advantages, they are a promising basis for milling, drilling, and additive manufacturing operations, which makes the improvement of their mathematical models and control systems highly relevant. Scientific novelty. A comprehensive study of the kinematic dependencies of the Linear Delta machine tool was conducted, for which exact analytical solutions of the inverse kinematics problem were formulated, eliminating the need for numerical iterative methods. The regularities of the influence of geometric parameters on the size and shape of the workspace were established, and the nonlinear nature of horizontal and circular movements was proven.
Підвищення точності обробки шліцьових поверхонь методом черв’ячного фрезерування
(ЦНТУ, 2026-05-31) Лісовий, Денис Олександрович; Lisovyi, Denys
Метою роботи є дослідження процесу черв’ячного фрезерування шліців, виявлення негативних особливостей даного процесу, що впливають на точність оброблених поверхонь. Дослідження шляхів підвищення точності обробки шліцьових поверхонь, із зосередженням уваги на геометричних параметрах черв’ячної фрези. В роботі виконано: опис процесу фрезерування шліців черв’ячними фрезами та різального інструменту для його реалізації; аналіз чинників, що мають вплив на точність обробки; дослідження шляхів підвищення точності обробки шліцьових поверхонь, із зосередженням уваги на геометричних параметрах черв’ячної фрези; аналіз відомих конструкцій черв’ячних фрез, які завдяки своїм конструктивним особливостям здатні покращити точність обробки поверхонь шліців методом обкатки; розробку удосконаленої конструкції шліцьової черв’ячної фрези для обробки шліцьової поверхні деталі вал, яка забезпечить підвищення точності обробки; теоретичний експеримент та оцінку точності обробки запропонованою удосконаленою конструкцією шліцьової черв’ячної фрези; необхідні економічні розрахунки. The purpose of the work is to study the process of worm milling of slots, identify negative features of this process that affect the accuracy of the machined surfaces. Research on ways to increase the accuracy of machining of slotted surfaces, with a focus on the geometric parameters of the worm cutter. The work includes: a description of the process of milling slots with worm cutters and a cutting tool for its implementation; analysis of factors that affect the accuracy of machining; research on ways to increase the accuracy of machining of slotted surfaces, with a focus on the geometric parameters of the worm cutter; analysis of known designs of worm cutters, which, due to their design features, are able to improve the accuracy of machining of slotted surfaces by the running-in method; development of an improved design of a slotted worm cutter for machining the slotted surface of a shaft part, which will ensure increased machining accuracy; theoretical experiment and assessment of machining accuracy with the proposed improved design of a slotted worm cutter; economic calculations are necessary.