Багатокоординатний верстат з надлишковим механізмом паралельної структури та спеціальним робочим органом
Loading...
Files
Date
2017
Authors
Кириченко, А. М.
Метак, Аль Ібрахімі
Kyrychenko, A.
Methaq, Alibraheemi
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
ЦНТУ
Abstract
У статті досліджуються перспективи вдосконалення багатокоординатного обладнання паралельної структури з ланками змінної довжини шляхом введення надлишкових приводів. Запропоновано нову конструкцію п’ятикоординатного верстата з надлишковим механізмом паралельної структури 2R3T та спеціальним робочим органом, яка дозволяє позбавитись від особливих положень у робочому просторі та розширити діапазон кутів повороту обертальних ступенів вільності до 120º та 180º відповідно, розглянуто ряд можливих компоновок подібних верстатів. The article is aimed to develop a new 5-dof redundant parallel manipulator 2R3T (2 rotational and 3 translational degrees of freedom) with custom end effector to eliminate singularities in the workspace and provide advanced orientation ability for machine tools applications.
The new redundant parallel manipulator with 5 controllable degrees of freedom has 6 variable-length links actuators connected to the end effector with a common axis of joints. A few possible layouts of the machine are proposed, extending the orientation capability of the end effector to 120 deg and 180 deg about two axes respectively. Kinematics and stiffness of the manipulator are considered.
The further research should be aimed to direct kinematics, workspace, manipulation indices, stiffness and geometry optimization, developing a special control algorithms based on a calculated torque to keep the stability and prevent the internal stress in the manipulator structure.
Description
Keywords
верстат, механізм паралельної структури, надлишковість, робочий орган, machine tool, parallel manipulator, redundant, end effector
Citation
Кириченко, А. М. Багатокоординатний верстат з надлишковим механізмом паралельної структури та спеціальним робочим органом / А. М. Кириченко, Аль Ібрахімі Метак // Збірник наукових праць Кіровоградського національного технічного університету. Техніка в сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація. - Кропивницький : ЦНТУ, 2017. - Вип. 30. - С. 57-64.