Визначення кутів повороту ведучих ланок адаптивного захватного пристрою
Loading...
Files
Date
2014
Authors
Мажара, В. А.
Годунко, М. О.
Кислун, О. А.
Ковальчук, Є. В.
Mazhara, Vitaly
Godunko, Maksim
Kyslun, Оleg
Kovalchuk, Evgeniy
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
КНТУ
Abstract
В статті розглядається методика визначення кутів повороту ведучих ланок захватного
пристрою промислового робота, призначеного для затиску як призматичних, так і циліндричних деталей. The article presents a designed grip of the robot that is intended to be used for clamping both prismatic
and cylindrical parts. The grip is adjusted to the mold (form, shape) of the clamped part by means of installing
the clamping jaws in a parallel position when clamping prismatic pieces, and to their further turn while holding
the cylindrical ones.
The adaptability of this gripping device is being increased by raising the number of driving links, levers
and their number of movability. (mobility). For giving the possibility of clamping working pieces of various
classes it is necessary to provide the turn of four driving links at a certain angle by servodrives. The above
mentioned methods have been worked out in order to determine such angles.
The article deals with the calculation formulas for the angles corresponding to the main working
conditions of the gripping unit. The carried out method is the first step to the implementation of the system of
automatic control of such grippers. By further analysis of kinematic schemes of the grippers and studying the
rotation (turning) angle effect of the leading units, the method described here opens the way to enhancement and
invention of conceptually new constructions of the industrial robots’ grips.
Description
Keywords
промисловий робот, циліндрична деталь, призматична деталь, адаптивний захватний пристрій, industrial robot, adaptive gripper, the cylindrical detail, the prismatic detail
Citation
Визначення кутів повороту ведучих ланок адаптивного захватного пристрою / В. А. Мажара, М. О. Годунко, О. А. Кислун, Є. В. Ковальчук // Збірник наукових праць Кіровоградського національного технічного університету. Техніка в сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація: зб. наук. пр. - Кіровоград: КНТУ, 2014. - Вип. 27. - С. 28-34.