Підвищення геометричної точності гексапода

Loading...
Thumbnail Image

Date

2013

Authors

Кириченко, А. М.

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

КНТУ

Abstract

На основі кінематичних залежностей визначено вплив відхилень положення центрів шарнірних опор на точність положення робочого органа верстата. Запропоновано метод обчислення положень центрів шарнірних опор за результатами обміру еталонної деталі вимірювальним контактним датчиком. The purpose of article is increasing the geometric accuracy of hexapod parallel manipulator by identifying the joint center positions. Using hexapod kinematics the influence of joint center position errors upon accuracy of the platform position and orientation is determined. A method is suggested to calculate the joint center positions from results of measurement of reference part with a touch probe. The reference part can be a cylinder, a sphere or a cube. The identification was simulated with random errors introduced to joints center positions, also considering the reference part geometry errors and measurement errors. The method was implemented for CNC hexapod machine tool, where a cylinder shaped reference part was measured with a touch probe mounted in the spindle. According to the results of numerical simulation and experimental easurements, the method can improve the geometric accuracy of hexapod up to 3-5 times.

Description

Keywords

точність, верстат паралельної структури, гексапод, ідентифікація, контактний датчик, accuracy, parallel manipulator, hexapod, identification, contact sensor

Citation

Кириченко, А. М. Підвищення геометричної точності гексапода / А. М. Кириченко // Конструювання, виробництво та експлуатація сільськогосподарських машин: загальнодерж. міжвід. наук.-техн. зб. - Кіровоград: КНТУ, 2013. - Вип. 43, ч. 1. - С. 284-290.