Стабілізація положення осі обертання абсолютно твердого тіла двухмаятниковим (двухкульовим) автобалансиром
Loading...
Date
2004
Authors
Філімоніхін, Г. Б.
Пирогов, В. В.
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
В роботі в рамках плоскої моделі ізольованої системи складеної з тіла, двухмаятникового (двухкульового) автобалансира (АБП) і точки, що створює дисбаланс, досліджується задача про стійкість всіх усталених рухів системи. Далі, спираючись на отримані результати досліджується як швидко система буде повертатися до основного руху, якщо від нього відхилиться. Стійкість основного руху забезпечує обертання тіла навколо осі, на яку насаджені маятники, тобто стабілізацію її положення щодо тіла.
Встановлено, що:
1. Система має чотири істотно відмінних усталених рухи: основний - у якому маятники зрівноважують дисбаланс тіла; три побічних, у яких тіло розбалансоване, причому в першому - маятники відхилені в легкий бік тіла, в другому - у важкий, в третьому - один маятник відхилений у легкий, а інший у важкий бік тіла;
2. В основному русі кінетична енергія приймає абсолютний мінімум, в першому і третьому побічному русі кінетична енергія приймає екстремальне значення, що не є мінімумом, у другому побічному русі - максимальна;
3. Основний рух глобально стійкий, а побічні - нестійкі;
За коренями характеристичного рівняння, оцінена швидкість приходу системи до основного руху, якщо вона від нього відхилиться.
Description
Keywords
ізольована система, плоска модель, дисбаланс, двохкульовий автобалансир, усталені рухи, основний рух, побічні рухи
Citation
Філімоніхін Г. Б., Пирогов В. В. Стабілізація положення осі обертання абсолютно твердого тіла двухмаятниковим (двухкульовим) автобалансиром / Кіровоград. держ. техн. ун-т. - Кіровоград, 2004. - 12 c. : іл. - Бібліогр. : с. 11-12. - Деп. 5.01.04, № 4-Ук 2004.