Теоретичний аналіз жорсткості шестикоординатного механізму паралельної структури
Loading...
Date
2009
Authors
Струтинський, В. Б.
Кириченко, А. М.
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
НТУУ «КПІ»
Abstract
На основании анализа кинематики шестикоординатного механизма параллельной структуры со звеньями переменной длины типа „гексапод” теоретически определена и вычислена для конкретных конструктивно-геометрических параметров матрица пространственной жесткости, построены эллипсоиды жесткости, линии равной поступательной и крутильной жесткости.
On the ground of kinematical analysis of six-dimensional parallel manipulator “hexapod” with variable length links the spatial stiffness matrix is theoretically determined and calculated, translational and rotational stiffness ellipsoids and iso-stiffness curves are obtained.
Description
Keywords
механізм паралельної структури, гексапод, матриця жорсткості, просторова жорсткість, еліпсоїд жорсткості
Citation
Струтинський, В. Б. Теоретичний аналіз жорсткості шестикоординатного механізму паралельної структури / В. Б. Струтинський, А. М. Кириченко // Вісник Національного технічного університету України "Київський політехнічний інститут". Серія : Машинобудування" : зб. наук. пр. – 2009. – № 57. – С. 198–207.