Математичний апарат векторів шостого порядку для розрахунків жорсткості просторових механізмів паралельної структури
Loading...
Date
2010
Authors
Струтинський, В. Б.
Кириченко, А. М.
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
СумДУ
Abstract
Розглянуте застосування векторів шостого порядку у розрахунках жорсткості просторових механізмів паралельної структури, визначені координатні перетворення векторів узагальненого навантаження, переміщення та матриці жорсткості. Названий математичний апарат використано для визначення матриці жорсткості гексаподу.
The application of six-dimensional vectors for spatial stiffness calculations of parallel robots is considered. The coordinate transforms of generalized force, generalized displacement and stiffness matrix are established and validated by the case of hexapod stiffness matrix.
Description
Keywords
паралельна кінематика, вектор, матриця перетворення, навантаження, переміщення, матриця жорсткості, гексапод, parallel kinematics, vector, transform matrix, force, displacement, stiffness matrix, hexapod
Citation
Струтинський, В. Б. Математичний апарат векторів шостого порядку для розрахунків жорсткості просторових механізмів паралельної структури / В. Б. Струтинський, А. М. Кириченко // Вісник Сумського державного університету. Серія Технічні науки. - Суми : СумДУ, 2010. - № 2. - С. 142-154.