(КНТУ, 2014) Павленко, І. І.; Попруга, П. В.; Черновол, М. І.; Pavlenko, Ivan; Popruga, Pavel; Chernovol, Mikhail
В статті розглянуто програмний аналіз кінематичних схем промислових роботів. Представлено
розроблене програмне забезпечення для кількісного аналізу кінематичних схем з різними ступенями
рухомості та виявлення доцільних варіантів по розробленому алгоритму. Також представлено
додатковий алгоритм та програмне забезпечення для автоматичної побудова робочої зони кінематичної
схеми робота. The purpose of this work is the quantitative analysis of variants of kinematic schemes of industrial
robots for definition of expedient variants and the analysis of the obtained data on the basis of the created
working zones.
In article are presented the developed software for the quantitative analysis of kinematic schemes with
various degrees of mobility and definition of expedient variants on earlier developed algorithm. It is also
presented developed additional software and its algorithm. Feature of this appendix is automatic construction and
the analysis of a working zone of the kinematic scheme on the set structural formula and parameters of motive
opportunities of kinematic couples used in the scheme. The quantitative analysis of versions of kinematic
schemes of industrial robots is carried out.
Using the developed software the quantitative analysis of schemes and the analysis on working zones of
industrial robots for various degrees of mobility is carried out, expedient versi ons of schemes are
defined.