Розробка технології обробки диска СЗГ 00.126 з проведенням синтезу виконань двозахватних промислових роботів - Вальок, Дмитро Васильович; Valok, Dmytro (ЦНТУ, 2025)
Виконане теоретичне обґрунтування та розроблена формалізована методика синтезу виконань двозахватних промислових роботів. Результати роботи створять алгоритмічну основу для прийняття оптимальних рішень щодо конфігурації РТК на ранніх стадіях проєктування, що мінімізує ризики та вартість інтеграції. Розроблена методика кінематичного структурного аналізу та синтезу двозахватних промислових роботів з різною кількістю ступенів рухомості та різним їх розподілом на окремі кінематичні групи, в залежності від їх функціонального призначення та приналежності до тієї чи іншої частини пристрою. Такими складовими прийнято механізм зміни захватів місцями, локально – операційні ступені рухомості та кисті. Theoretical justification and formalised methodology for the synthesis of dual-gripper industrial robots have been developed. The results of the work will create an algorithmic basis for making optimal decisions regarding the configuration of RTK in the early stages of design, which minimises the risks and cost of integration. A methodology has been developed for the kinematic structural analysis and synthesis of dual-gripper industrial robots with different numbers of degrees of freedom and their distribution into separate kinematic groups, depending on their functional purpose and belonging to one or another part of the device. Such components are the mechanism for changing grippers, locally – operational degrees of mobility and hands.
Development of technology for processing the SZG 00.126 disc with the synthesis of dual-gripper industrial robots
Keywords: технологія обробки; промисловий робот; двозахватний пристрій; роботизований комплекс; processing technology; industrial robot; dual-gripper device; robotic complex