Павленко, І. І.Янютін, Є. О.Горобченко, М. І.Ципарський, Г. Я.Павленко, И. И.Янютин, Е. А.Горобченко, Н. И.Цыпарский, Г. Я.2021-05-052021-05-051980А. с. 774939 СССР, МКИ В25J 9/00. Механизм позиционирования робота / И. И. Павленко, Г. Я. Цыпарский, Н. И. Горобченко, Е. А. Янютин. – № 2608649/25-08; заявл. 25.04.1978; опубл. 30.10.1980; Бюл. № 40. – 3 с. : іл.https://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/10732Изобретение относится к механизации и автоматизации производственных процессов, в частности к механизмам точного позиционирования подвижных звеньев роботов, манипуляторов и других устройств, и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства.ru