Осадчий, С. І.Березюк, І. А.Мельніченко, М. М.Osadchy, S.Bereziuk, I.Мelnichenko, M.2022-10-212022-10-212021Осадчий, С. І. Максимізація точності стабілізації кутового положення посадочної платформи / С. І. Осадчий, І. А. Березюк, М. М. Мельніченко // Вчені записки ТНУ імені В.І. Вернадського. Серія : Технічні науки. – 2021. – Том 32(71). – Ч. 1. – № 1. – С. 140-145.https://doi.org/10.32838/2663-5941/2021.1-1/23https://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/12261У статті наведено методологію та технологію максимізації точності стабілізації кутового положення посадочної платформи, встановленої на рухомому об’єкті (судні), за рахунок розробки та впровадження нових принципів керування механізмами з паралельною кінематикою типу гексапод. The article presents the methodology and technology of maximizing the accuracy of stabilization of the angular position of the landing platform installed on a moving object (vessel), through the development and implementation of new principles of control mechanisms with parallel kinematics such as hexapods. The proposed approach to the synthesis of the stabilization system of the angular position of the platform differs in that the initial data are models of hexapod dynamics and spectral density of the active perturbation obtained on the basis of experimental data and the use of spectral algorithm of structural identification. The basic stages of the proposed methodology are the structural identification of the matrix of transfer functions of the hexapod as a control object and the spectral density of the active perturbation; synthesis of the optimal structure of the system of stochastic stabilization of the angular position of the hexapod platform; analysis of the quality of the system of the proposed system. The theoretical basis for the successful implementation of these stages are scientifically based methods and algorithms for estimating and identifying complex dynamic objects and perturbations in real operating conditions, as well as modern methods of optimal synthesis. The implementation of this system will allow to obtain the maximum possible quality and accuracy of management.uk-UAбезпілотний літальний апаратплатформа Стюартаоптимальна система стохастичної стабілізаціїмодель динаміки гексаподаunmanned aerial vehicleStewart platform (hexapod)optimal stochastic stabilization systemhexapod dynamics modelquadratic quality criterionspectral perturbation densitystructural identificationspectral synthesis algorithmArticle