Павленко, І. І.Горобченко, М. І.Ципарський, Г. Я.Янютін, Є. О.Павленко, И. И.Горобченко, Н. И.Цыпарский, Г. Я.Янютин, Е. А.2021-05-062021-05-061980А. с. 716808 СССР, МКИ В25J 9/00. Механизм позиционирования робота / И. И. Павленко, Н. И. Горобченко, Г. Я. Цыпарский, Е. А. Янютин. - № 2616659/25-08; заявл. 18.05.1978; опубл. 25.02.1980; Бюл. № 7. - 3 с. : іл.https://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/10752Изобретение относится к механизации и автоматизации производственных процессов, в частности к механизмам точного позиционирования подвижных звеньев роботов, манипуляторов и других устройств, и может быть испольэовано в различных отраслях народного хозяйства.ru