Розробка верстата паралельної структури з ланками постійної довжини - Мілай, Ігор Васильович; Milai, Ihor (ЦНТУ, 2024)
Метою роботи є розробка та дослідження роботи трьохкоординатного верстата з ланками постійної довжини. Розглянувши основні схеми механізмів з паралельною кінематичною структурою, проаналізуємо можливість їх використання у верстатному обладнанні з трьома координатними переміщеннями робочого органу. Очевидно, що для трьохкоординатної обробки можна застосувати трьохкоординатні механізми (трипод, тріаглайд, дельта). Схеми типу трипода та тріаглайда вимагають додаткового застосування механізму орієнтації осі робочого органу. Механізм ортоглайд дає змогу забезпечити робочий простір наближений за формою до куба, що безумовно є ще однією перевагою в порівнянні з іншими трьохкоординатними механізмами паралельної структури. Актуальність: Верстат на основі механізму паралельної структури ортоглайд має ряд переваг, а саме: меншу матеріаломісткість конструктивних елементів, а відповідно і меншу інерційність та можливість забезпечення над швидких переміщень виконавчого органу, що підвищує продуктивність обробки. В механізмі відсутні особливі положення, оскільки штанги при переміщенні не перетинають траєкторії одне одної. Практичне значення: Розробленно 3D модель верстата, розраховано та проаналізовано зворотні кінематичні залежності, що дасть змогу керувати переміщеннями робочого органу. The purpose of the work is to develop and study the operation of a three-coordinate machine with links of constant length. Having considered the main schemes of mechanisms with a parallel kinematic structure, we will analyze the possibility of their use in machine tools with three coordinate movements of the working body. The orthoglide mechanism makes it possible to provide a working space close in shape to a cube, which is definitely another advantage compared to other three-coordinate mechanisms of a parallel structure. Relevance: A machine tool based on the orthoglide parallel structure mechanism has a number of advantages, namely: lower material consumption of structural elements, and, accordingly, lower inertia and the ability to ensure rapid movements of the executive body, which increases processing productivity. There are no singularity in the mechanism, since the rods do not cross each other's trajectories when moving. Practical significance: A 3D model of the machine tool has been developed, inverse kinematic dependencies have been calculated and analyzed, which will make it possible to control the movements of the working body.
Development of machine tool of parallel structure with of constant length struts
Keywords: обладнання на основі механізмів паралельної структури; ортоглайд; зворотні кінематичні залежності; особливі положення; equipment based on parallel structure mechanisms; orthoglide; inverse kinematic dependencies; singularity