Синтез п’ятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини - Усенко, Роман Володимирович; Usenko, Roman (ЦНТУ, 2025)
Запропоновано нову конструкцію пʼятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини. Розроблено розрахункові схеми та отримано конструктивні залежності окремо для приводів лінійних та кутових переміщень. Проведено дослідження конструктивних параметрів пʼятикоординатного робота. Результати дослідження представлено у вигляді графіків. Очікуваний економічний ефект у виробника продукції в складає 26300 грн, у споживача – 21300 грн. Актуальність: запропоновано нову конструкцію пʼятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини, що забезпечують його відповідність двом основним тенденціям розвитку робототехніки: застосування замкнених кінематичних ланцюгів та розміщення двигунів приводів на базисному елементі конструкції; отримано конструктивні залежності, що забезпечують задану рухомість механізму при мінімальних його габаритах. Практичне значення: запропоновано нову конструкцію пʼятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини та вивчено його конструктивні залежності для мінімізації габаритних розмірів при забезпеченні заданої рухомості у заданому робочому просторі. It is proposed a new construction of a five-coordinate robot with a rotating arm drive with variable-length rods. Calculation schemes were developed and structural dependencies were obtained separately for linear and angular movements drives. The design parameters of a five-coordinate robot were studied. The results of calculations are presented in the form of graphs. The expected economic effect for the producer of products is UAH 26,300, for the consumer – UAH 21,300. Topicality: it is proposed a new construction of a five-coordinate robot with a rotating arm drive with variable-length rods, ensuring its compliance with two main trends in the development of robotics: the use of closed kinematic chains and the placement of drive motors on the basic element of the construction; design dependencies were obtained that ensure the specified mobility of the mechanism with its minimum dimensions. Practical significance: it is proposed a new construction of a five-coordinate robot with a rotating arm drive with variable-length rods and its design dependencies have been studied to minimize overall dimensions while ensuring a given mobility in a given working space.
Synthesis of a five-coordinate robot with a rotating arm drive with variable-length rods
Keywords: робот; паралельна кінематична структура; штанга змінної довжини; robot; parallel kinematic structure; variable-length rod