Кириченко, А. М.2018-01-232018-01-232011Кириченко, А. Особливості кінематики гексапода з карданними опорами та гвинтовими приводами ланок / А. Кириченко // Вісник Тернопільського національного технічного університету. - Тернопіль : ТНТУ, 2011. - Т. 16, № 2. - С. 83-88.https://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/7192Проаналізовано конструкції ланок змінної довжини обладнання з механізмами паралельної структури та запропоновано використання незамкнених гвинтових приводів зміни довжини ланок у верстатах-гексаподах. Розглянуто особливості прямої та зворотної кінематики гексапода з гвинтовими приводами та карданними опорами, отримано уточнені кінематичні залежності з урахуванням кутів відносного повороту осей шарнірних опор. The article analyzed the structure of variable length struts of parallel kinematic machines. It is proposed to use open-loop screw variable length actuators for hexapod machine tool. The features of the direct and inverse kinematics of hexapod with screw actuators and gimbal joints are considered. Kinematic relations taking into account relative rotation angle of joint axes are obtained.uk-UAгексаподкарданна опорагвинтовий приводкут поворотуhexapodgimbal jointscrew actuatorrotation angleArticle