Татарченко, Антон СергійовичTatarchenko, Anton2024-09-272024-09-272024-01-31Татарченко, А. С. Дослідження сил затиску в захватному пристрої робота при виготовленні деталі Вал : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 131 «Прикладна механіка» / наук. кер. М. О. Годунко ; Центральноукраїн. нац. техн. ун-т. - Кропивницький : ЦНТУ, 2024. - 100 с.https://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/14543У представленій роботі проаналізовано та обґрунтовано актуальну задачу, яка стосується промислових роботів. Поставленою задачею є розробка методики силового розрахунку захватного пристрою промислового робота та дослідження впливу чинників, які мають місце в роботі пристрою. Визначено мету роботи та поставлено завдання. Як перший крок, було розроблено технологію виготовлення обраної деталі Вал, запропоновано компоновку роботизованого токарного комплексу для використання його на токарній операції, обрано промислового робота для обслуговування основного технологічного обладнання. У якості другого кроку було обґрунтування поставленої задачі, визначення умов при яких функціонує захватний пристрій робота, складено розрахункову схему для визначення сил затиску при горизонтальній орієнтації захватного пристрою. Вибрані умови відповідають розташуванню робота на підлозі та особливостям встановлення і зняття деталі на верстаті. Отримані результати проаналізовано, побудовано графіки впливу визначених факторів на сили затиску та надано відповідні рекомендації. Проведено економічні розрахунки, де зроблено порівняння базового робота із захватним пристроєм та робота оснащеного модернізованим захватним пристроєм. Річний економічний ефект склав 19650 грн. The presented work analyzes and substantiates the current problem related to industrial robots. The task is to develop a method of force calculation of the gripping device of an industrial robot and to study the influence of factors that take place in the operation of the device. The purpose of the work is determined and the task is set. As a first step, the manufacturing technology of the selected part of the shaft was developed, the layout of the robotic lathe complex was proposed for its use in the turning operation, and an industrial robot was chosen to service the main technological equipment. As a second step, there was a justification of the task, determination of the conditions under which the gripping device of the robot functions, a calculation scheme was drawn up for determining the clamping forces in the horizontal orientation of the gripping device. The selected conditions correspond to the location of the robot on the floor and the features of installing and removing the part on the machine. The obtained results were analyzed, graphs of the influence of certain factors on clamping forces were drawn, and appropriate recommendations were given. Economic calculations were carried out, comparing a basic robot with a gripping device and a robot equipped with a modernized gripping device. The annual economic effect was UAH 19,650.ukсили затискупромислові роботироботизовані комплексиclamping forcesindustrial robotsrobotic complexesOther