Аналіз методів орієнтації та позиціонування багатокоординатних рухомих об’єктів з механізмом паралельної структури - Зозуля, В. А.; Осадчий, С. І.; Zozulya, V.; Osadchy, S. (КНТУ, 2011)
В статті описано дослідження методів орієнтації та позиціонування об’єктів з механізмом паралельної структурою. Зроблено аналіз наукових робіт пов’язаних з використанням різновиду теорії механізмів - теорії гвинтів та кватерніонів, для визначення миттєвих переміщень виконавчого органу пристроїв платформенного типу. Наведені переваги та недоліки різних підходів визначення миттєвих значень. Зроблено загальний висновок, що до використання математичного апарату механіки паралельних структур з врахуванням постановки завдання позиційного управління на підставі теорії оптимального управління рухомих об’єктів. This article describes research on methods of orientation and position objects with a mechanism of parallel structure. The analysis of scientific papers related to the use of the theory of varieties of arrangements - the theory of screws and quaternions for the determination of the instantaneous displacement of the executive body of the platform type devices. The advantages and disadvantages of different approaches determine the instantaneous values. The overall conclusion that the use of mathematical tools mechanics of parallel structures should be based formulation of the problem of positional control based on optimal control theory of moving objects.
Analysis of the methods of orientation and positioning of multi-axis moving objects with a mechanism of parallel structure
Keywords: механізм паралельної структури; гексапод; маніпулятор; кінематика; теорія гвинтів; позиційне управління