Матриця жорсткості просторових механізмів паралельної структури з пружними ланками - Кириченко, А. М.; Kyrychenko, A. (КНТУ, 2010)
Визначено матриці жорсткості окремих поступальної та крутильної пружини, що з’єднують рухоме тіло з основою, та загальну матрицю жорсткості просторового механізму з пружними ланками. Розроблені залежності підтверджено на прикладі матриці жорсткості гексапода. The stiffness matrices of individual translational and rotational springs connecting moving body to ground, and general stiffness matrix of spatial mechanism with elastic links are determined. The derived relations are validated by finding the hexapod stiffness matrix.
Stiffness matrix of spatial parallel robots with elastic links
Keywords: паралельна кінематика; матриця жорсткості; пружна система; гексапод