Павленко, И. И.Павленко, І. І.2017-01-212017-01-211985Павленко, И. И. Особенности определения кинематических схем роботов / И. И. Павленко // Вестник машиностроения. – М. : Машиностроение, 1985. – № 3. – С. 17-20.https://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/5460Началом опре­деления кинематической схемы робота является анализ технического задания на роботизацию производственного процесса, на основе которого выявляются исход­ные особенности кинематики робота и намечается последователь­ность выбора схемы. В общем виде этот процесс состоит в определении необходимых положений и движений конечных звеньев кинематической цепи робота по всему выполняемому циклу и последующему кинематическому и геометрическому замыканию этих звеньев в единую кинематическую схему с учетом требуемых условий и ограничений.ruArticle