Геометрична побудова робочого простору обладнання з механізмами паралельної структури - Кириченко, А. М.; Струтинський, В. Б.; Kyrychenko, A.; Strutynsky, V. (КНТУ, 2011)
Запропоновано метод геометричної побудови робочого простору обладнання на основі механізмів паралельної структури з врахуванням рухових можливостей приводів та обмежень кутів повороту шарнірних опор з використанням сучасних САПР. Розроблені додатки API для автоматизації побудови сукупного орієнтаційного простору (для обладнання з кількістю ступенів вільності більше трьох) дозволяють зменшити час побудови на 3 порядки у порівнянні з чисельними методами. The CAD-based geometrical method is developed for determination of parallel robots workspace considering the actuator capabilities and angular joints limits. The application to automate the construction of total orientation workspace is available which reduces construction time by 3 orders as compared to umerical methods.
The geometrical determination of parallel robots workspace
Keywords: механізм паралельної структури; робочий простір; гексапод; дельта; гексаглайд; API