Кириченко, А. М.Струтинський, В. Б.Kyrychenko, A.Strutynsky, V.2016-04-052016-04-052011Кириченко, А. М. Геометрична побудова робочого простору обладнання з механізмами паралельної структури / А. М. Кириченко, В. Б. Струтинський // Збірник наукових праць Кіровоградського національного технічного університету. Техніка в сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація. - Кіровоград: КНТУ, 2011. - Вип. 24, ч. 1. - С. 216-222.https://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/1525Запропоновано метод геометричної побудови робочого простору обладнання на основі механізмів паралельної структури з врахуванням рухових можливостей приводів та обмежень кутів повороту шарнірних опор з використанням сучасних САПР. Розроблені додатки API для автоматизації побудови сукупного орієнтаційного простору (для обладнання з кількістю ступенів вільності більше трьох) дозволяють зменшити час побудови на 3 порядки у порівнянні з чисельними методами. The CAD-based geometrical method is developed for determination of parallel robots workspace considering the actuator capabilities and angular joints limits. The application to automate the construction of total orientation workspace is available which reduces construction time by 3 orders as compared to umerical methods.uk-UAмеханізм паралельної структуриробочий простіргексаподдельтагексаглайдAPIArticle