Конструктивные и кинематические варианты двуруких роботов - Павленко, И. И.; Павленко, І. І. (Машиностроение, 1983)
Использование предложенного метода позволяет подробно разобраться в многообразии возможных вариантов и более обоснованно решать вопрос выбора типовых и наиболее приемлемых кинематических схем двуруких роботов. Предложенный метод можно распространить на анализ кинематических схем многоруких роботов.