Збірники наукових праць ЦНТУ
Permanent URI for this communityhttps://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/1
Browse
3 results
Search Results
Item type:Item, Аналіз характеристики точності відтворення еталонної траєкторії платформою Гауфа-Стюарта з системою управління для різних видів завдань(ЦНТУ, 2019) Зозуля, В. А.; Осадчий, С. І.; Мельніченко, М. М.; Зозуля, В. А.; Осадчий, С. И.; Мельниченко, Н. Н.; Zozulia, V.; Osadchy, S.; Melnichenko, M.Мета статті полягає в аналізі публікацій направлених на отримання оцінки точності відтворення тестового сигналу платформою Гауфа–Стюарта з певною системою керування для різних видів задач на підставі експериментальних даних. Були виявлені особливості конструкції, системи керування, типу тестового сигналу та умов експерименту, які впливають на характеристики точності платформи Гауфа–Стюарта. Цель статьи заключается в анализе публикаций направленных на получение оценки точности воспроизведения тестового сигнала платформой Гауфа-Стюарта с определенной системой управления для различных видов задач на основании экспериментальных данных. Были выявлены особенности конструкции, системы управления, типа тестового сигнала и условий эксперимента, которые влияют на характеристики точности платформы Гауфа-Стюарта. The purpose of the paper is to analyze publications aimed at obtaining an accurate estimate of the test signal reproduction by the Gough -Stewart platform with a specific control system for various types of tasks based on experimental data. At the same, to identify the features of the design, control system, type of test signal and experimental conditions that affect the accuracy characteristics of the Gough -Stewart platform. In the paper an analysis of researches on the estimation of the accuracy of the motion of the mechanism of the carrier system of the Gough -Stewart system in the dynamics was performed in the development of the reference trajectory, in particular, the circumference and the sinusoidal signal, that is, regular signals. On the basis of the analysis, the connection between the quality of the task of tracking the reference trajectory for various types of tasks performed, from the design parameters used by the control system of the Gough-Stewart platform was evaluated. As the analysis shows, the accuracy of reproduction depends on the speed of movement, and on the direction of motion. For a better evaluation of the accuracy of the control of the Gough-Stewart platform when performing a specific task, it is necessary to use as a test signal a signal that is as close as possible to the actual operating conditions. The analysis shows that used as a control system for the Gough-Stewart platform, robust and adaptive controls perform more precisely the reproduction of the trajectory than simple PD, PID. This also confirms the need for feedback that covers the entire carrier system of the Gough-Stewart platform, and not just each rod separately. It can also be seen that not one of the proposed control systems can guarantee the optimal use of the Gough-Stewart platform in order to achieve extremely precise characteristics.Item type:Item, Аналіз методів орієнтації та позиціонування багатокоординатних рухомих об’єктів з механізмом паралельної структури(КНТУ, 2011) Зозуля, В. А.; Осадчий, С. І.; Zozulya, V.; Osadchy, S.В статті описано дослідження методів орієнтації та позиціонування об’єктів з механізмом паралельної структурою. Зроблено аналіз наукових робіт пов’язаних з використанням різновиду теорії механізмів - теорії гвинтів та кватерніонів, для визначення миттєвих переміщень виконавчого органу пристроїв платформенного типу. Наведені переваги та недоліки різних підходів визначення миттєвих значень. Зроблено загальний висновок, що до використання математичного апарату механіки паралельних структур з врахуванням постановки завдання позиційного управління на підставі теорії оптимального управління рухомих об’єктів. This article describes research on methods of orientation and position objects with a mechanism of parallel structure. The analysis of scientific papers related to the use of the theory of varieties of arrangements - the theory of screws and quaternions for the determination of the instantaneous displacement of the executive body of the platform type devices. The advantages and disadvantages of different approaches determine the instantaneous values. The overall conclusion that the use of mathematical tools mechanics of parallel structures should be based formulation of the problem of positional control based on optimal control theory of moving objects.Item type:Item, Обґрунтування зменшення енерговитрат при визначені коефіцієнта подачі шестеренного насоса(КНТУ, 2012) Зозуля, В. А.; Кулєшкова, К. Ю.; Zozula, V.; Kuleshkova, К.Отримані аналітичні залежностей коефіцієнта подачі досліджуваного шестеренного насоса від відносного тиску в порівнянні з тиском еталонного насоса, який він в змозі розвинути на наперед заданому навантаженні, стали основою для розробки нового енергозберігаючого способу визначення коефіцієнта подачі досліджуваного насоса. Got analytical dependences of coefficient of serve of the probed cog-wheel pump on relative pressure as compared to pressure of standard pump, which he is able to develop on the in advance set loading, became basis for development of new energysaving method of determination of coefficient of serve of the probed pump.