CUNTUR

Репозитарій Центральноукраїнського національного технічного університету

Central Ukrainian National Technical University Repository

ISSN 2522-1418

Положення про Репозитарій Центральноукраїнського національного технічного університету

Авторський договір про передачу невиключних прав на використання твору

Інструкція користувача електронного репозитарію ЦНТУ

Приклади складання бібліографічного опису, відповідно ДСТУ 7.1: 2006

Photo by @inspiredimages

Communities in DSpace

Select a community to browse its collections.

Now showing 1 - 9 of 9

Recent Submissions

Item

Синтез п’ятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини

(ЦНТУ, 2025-05-30) Усенко, Роман Володимирович; Usenko, Roman

Запропоновано нову конструкцію пʼятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини. Розроблено розрахункові схеми та отримано конструктивні залежності окремо для приводів лінійних та кутових переміщень. Проведено дослідження конструктивних параметрів пʼятикоординатного робота. Результати дослідження представлено у вигляді графіків. Очікуваний економічний ефект у виробника продукції в складає 26300 грн, у споживача – 21300 грн. Актуальність: запропоновано нову конструкцію пʼятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини, що забезпечують його відповідність двом основним тенденціям розвитку робототехніки: застосування замкнених кінематичних ланцюгів та розміщення двигунів приводів на базисному елементі конструкції; отримано конструктивні залежності, що забезпечують задану рухомість механізму при мінімальних його габаритах. Практичне значення: запропоновано нову конструкцію пʼятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини та вивчено його конструктивні залежності для мінімізації габаритних розмірів при забезпеченні заданої рухомості у заданому робочому просторі. It is proposed a new construction of a five-coordinate robot with a rotating arm drive with variable-length rods. Calculation schemes were developed and structural dependencies were obtained separately for linear and angular movements drives. The design parameters of a five-coordinate robot were studied. The results of calculations are presented in the form of graphs. The expected economic effect for the producer of products is UAH 26,300, for the consumer – UAH 21,300. Topicality: it is proposed a new construction of a five-coordinate robot with a rotating arm drive with variable-length rods, ensuring its compliance with two main trends in the development of robotics: the use of closed kinematic chains and the placement of drive motors on the basic element of the construction; design dependencies were obtained that ensure the specified mobility of the mechanism with its minimum dimensions. Practical significance: it is proposed a new construction of a five-coordinate robot with a rotating arm drive with variable-length rods and its design dependencies have been studied to minimize overall dimensions while ensuring a given mobility in a given working space.

Item

Розробка технології виготовлення шестерні ведучої з дослідженням ефективності використання пальцевих захватних пристроїв роботів

(ЦНТУ, 2025-05-30) Сидоренко, Віталій Володимирович; Sydorenko, Vitalii

Кваліфікаційна робота на тему “Розробка технології виготовлення шестерні ведучої з дослідженням ефективності використання пальцевих захватних пристроїв роботів” складається з пояснювальної записки (117 аркушів) та графічної частини (8 листів форматом А4). Після аналізу базового процесу ми здійснюємо заміну традиційних верстатів на верстати з ЧПУ. Це дозволяє пришвидшити обробку деталей і підвищити точність виконання робіт. Додатково ми розробляємо проект механоскладального цеху для обробки заданих деталей, розташовуючи обладнання на дільниці механообробки відповідно до регламенту нового технологічного процесу. Особливістю створеного технологічного процесу є впровадження промислових роботів і автоматизація виробництва. Також проведено аналіз ефективності цих змін. Графічна частина проекту включає схеми механічної обробки, креслення затискних і контрольних пристроїв, інструментів, заготовок, порівняльний аналіз початкового та нового технологічного процесів, а також план цеху й окремих дільниць. Усі запропоновані зміни в технологічному процесі підтверджені розрахунками й економічно обґрунтовані. The qualification work on the topic: "Development of a manufacturing technology for the drive gear with a study of the efficiency of robotic finger gripping devices" consists of an explanatory note (117 pages) and a graphical part (8 sheets in A4 format). After analyzing the baseline process, traditional machines are replaced with CNC machines. This allows for faster part processing and increased precision in task execution. Additionally, a mechanical assembly workshop project for processing the specified parts is developed, with equipment positioned in the machining area in accordance with the new technological process regulations. The key feature of the developed technological process is the implementation of industrial robots and production automation. An efficiency analysis of these changes has also been conducted. The graphical part of the project includes mechanical processing schemes, drawings of clamping and control devices, tools, blanks, a comparative analysis of the initial and new technological processes, as well as plans for the workshop and individual sections. All proposed changes to the technological process are supported by calculations and economically justified.

Item

Дослідження конструкцій і діагностування системи кульково-гвинтового гідропідсилювача

(ЦНТУ, 2025-05-30) Сидоренко, Владислав Ігорович; Sydorenko, Vladyslav

1. Актуальність роботи. Процесу діагностування кульково-гвинтових гідропідсилювачів, а саме визначення оціночних показників недостатньодосліджений. 2. Наукова новизна роботи. Полягає в створені універсальних оціночних показників КГГП, на базі яких , визначені пріоритети для створення уніфікованого ряду. 3. Практична цінність роботи. Синтезована конструкція діагностувального стенду для визначення оціночних показників кульково-гвинтового гідропідсилювача. 4. Оцінка найбільш важливої суті роботи виконаної роботи. Розроблено програми і методики поелементних і комплексних випробувань, що дає змогу швидко налаштувати стенд і визначити необхідні параметри. Проведено модернізацію стенду спрямована на його автоматизацію, оснащення комп’ютерною технікою і спрощення роботи оператора, що дає змогу значно зменшити час випробувань і в автоматичному режимі побудувати графіки розподілу вимірювальних параметрів. Проведені дослідні випробування на стенді дали позитивні і постійні результати по роботі стенду, збоїв в роботі не спостерігалося. Вирішений комплекс питань з організації виробництва, виконані економічні розрахунки. 1. Relevance of the work. The process of diagnosing ball screw hydraulic amplifiers, namely the determination of evaluation indicators, has not been sufficiently studied. 2. Scientific novelty of the work. It consists in the creation of universal evaluation indicators for ball screw hydraulic amplifiers, on the basis of which priorities are determined to create a unified series. 3. Practical value of the work. The design of a diagnostic stand for determining the evaluation parameters of a ball-screw hydraulic amplifier is synthesized. 4. Evaluation of the most important essence of the work performed. Programs and methods of elemental and complex tests were developed, which allows to quickly set up the stand and determine the necessary parameters. The stand was modernized to automate it, equip it with computer equipment and simplify the operator's work, which makes it possible to significantly reduce the test time and automatically build graphs of the distribution of measurement parameters. The pilot tests carried out on the bench gave positive and constant results on the operation of the bench, and no malfunctions were observed. A number of issues related to the organization of production were resolved, and economic calculations were performed.

Item

Покращення якості обробки внутрішніх поверхонь отворів шляхом застосовування інструменту з регульованим положенням різальної частини

(ЦНТУ, 2025-05-30) Наталуха, Володимир Анатолійович; Natalukha, Volodymyr

У сучасному машинобудуванні обробка різанням все ще залишається переважним способом формоутворення, на частку якого припадає більше третини загальної трудомісткості виготовлення виробів. Розвиток машинобудування на сучасному етапі неможливий без постійного підвищення продуктивності праці і поліпшення якості виробів, що випускаються. Створення "розумних" інструментів, які підлаштовуються до конкретних умов обробки знаходиться в межах концепції програми Industrie 4.0 (з нім. Промисловість 4.0), яка описує основні положення переходу виробництва на засади четвертої промислової революції. Метою роботи є забезпечення необхідної якості обробки покращенням динамічних властивостей технологічної оброблювальної системи при розточуванні, шляхом внесення компенсуючого елемента в конструкцію розточувального інструменту. Практичне значення: керуючись результатами, отриманими у роботі, стало можливим розробити методику проектування розточувального інструменту, застосування якого дозволить підвищити або якість, або продуктивність розточування. In modern mechanical engineering, cutting is still the predominant method of forming, accounting for more than a third of the total labor intensity of manufacturing products. The development of mechanical engineering at the present stage is impossible without a constant increase in labour productivity and improvement of the quality of manufactured products. The creation of "smart" tools that adapt to specific processing conditions is within the concept of the Industrie 4.0 program (German: Industry 4.0), which describes the main provisions of the transition of production to the principles of the fourth industrial revolution. The purpose of the work ensuring the required processing quality by improving the dynamic properties of the technological processing system during boring, by introducing a compensating element into the design of the boring tool. Practical meaning: Guided by the results obtained in the work, it became possible to develop a method for designing a boring tool, the use of which will allow to increase either the quality or productivity of boring.

Item

Визначення силових залежностей в штангах чотирьохкоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур з надлишковим приводом повороту руки

(ЦНТУ, 2025-05-30) Кретевич, Михайло Ігорович; Kretevych, Mykhailo

Синтезовано схеми навантаження вихідного органу чотирьохкоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур з надлишковим приводом повороту руки. Розроблено математичні моделі розрахунку внутрішніх сил в штангах механізму. Проведено компʼютерне моделювання впливу параметрів схем навантаження на величини внутрішніх сил в штангах механізму. Результати моделювання представлено у вигляді графіків. Очікуваний економічний ефект складає 21303 грн. Актуальність: вперше розроблені просторові схеми навантаження вихідного органу чотирьохкоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур з надлишковим приводом повороту руки та вперше отримано аналітичні залежності величини реакцій, що виникають в штангах приводу переміщення зазначеного органу від параметрів цих схем та у його зʼєднувальному підшипниковому вузлі. Практичне значення: розроблено схему чотирьохкоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур з надлишковим приводом повороту руки, розв’язано зворотні кінематичні задачі, розроблено схеми навантаження вихідного органу зазначеного механізму та проведено розрахунки величин внутрішніх силових факторів, що виникають у його штангах. It is synthesized the loading schemes of the end effector of a four-coordinate robot based on parallel kinematic structures with a redundant arm rotation drive. It is developed mathematical models of internal forces in the rods of the mechanism. Computer modeling of the influence of parameters of loading schemes on value of internal forces in the rods of the mechanism was carried out. The results of modeling are presented in the form of graphs. The expected economic effect is UAH 21,303. Topicality: For the first time, it is developed spatial load schemes of the output organ of a four-coordinate robot based on parallel kinematic structures with a redundant arm rotation drive and, for the first time, analytical dependences of the magnitude of the reactions that arise in the rods of the drive for the movement of the specified organ on the parameters of these schemes and in its connecting bearing unit were obtained. Practical significance: a scheme of a four-coordinate robot based on parallel kinematic structures with a redundant arm rotation drive has been developed, inverse kinematics problems solved, load schemes for the output body of the specified mechanism have been developed and calculations of the values of internal force factors arising in its rods were carried out.