Збірники наукових праць ЦНТУ
Permanent URI for this communityhttps://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/1
Browse
11 results
Search Results
Item Синхронное управление пулом сервоприводов радиоуправляемых робототехнических систем(ЦНТУ, 2019) Смирнова, Н. В.; Смирнов, В. В.; Смірнова, Н. В.; Смірнов, В. В.; Smirnova, N.; Smirnov, V.Приведена реализация системы управления радиоуправляемым объектом по нескольким координатам с учетом временных задержек при передаче задающего воздействия. Разработан протокол передачи задающего воздействия исполняющей системе и формат передаваемого пакета. Уменьшено время реакции системы на изменение значения задающего воздействия. Реализовано синхронное управление пулом сервоприводов, что позволило осуществить управление объектом по нескольким координатам без задержек в запуске циклов управления. Наведено реалізація системи управління керованим по радіо об'єктом по декількох координатах з урахуванням тимчасових затримок при передачі впливу що задається. Розроблено протокол передачі значення впливу що задається виконуючої системі і формат пакета що передається. Зменшено час реакції системи на зміну значення впливу що задається. Реалізовано синхронне управління пулом сервоприводів, що дозволило здійснити управління об'єктом по декількох координатах без затримок у запуску циклів управління. The purpose of the article is to improve the characteristics a radio-controlled object servo drive pool control system and solve the problems: reduce the transmission time of the driving influence to the object control system, minimize the influence of the driving action receiving cycle the time delay on the servo drive control cycle duration, servo drive pool provide synchronous control. The article describes the control system for a radio-controlled object in several coordinates implementation. The influence of time delays when transmitting data to the receiver is considered. It is shown that in such control systems there is no synchronous the servo pool control mode. The necessity a synchronous object's servos control system is substantiated creating. A data transfer protocol has been developed for the executing system. The format for the transmitted packet is developed. The fundamental difference between the packet transfer protocol in the developed system: not the value of the control action is transmitted to the executing system, but the numerical value of the state of the control elements on the transmitter side. The the control program architecture is developed. Reduced response time from the system to set action change in the value. The cycle of receiving the set action has a duration about 11 ms. The servo control cycle has a value from 8 to 17 ms. Implemented pool of servos synchronous control. Implemented object control in several coordinates without delays in starting control cycles. The created system is used to control the InMoov robot. Implementation of the developed servo pool management system has shown the effectiveness of the selected architecture for creating software and hardware for radio-controlled robotic systems. Solved tasks to reduce the transmission time of the master object exposure control system to minimize the influence of the time delay cycle master receiving the impact on the duration and servo control loop is provided a synchronous servo control pool.Item Использование статистических методов в системе радиоуправления робототехническим объектом(ЦНТУ, 2019) Смирнов, В. В.; Смирнова, Н. В.; Смірнов, В. В.; Смірнова, Н. В.; Smirnov, V.; Smirnova, N.Приведена реализация системы управления радиоуправляемым объектом в условиях потери связи с оператором. В общий контур радиоуправления объектом введен локальный регулятор, который позволил стабилизировать объект управления в условиях автономного аварийного режима. Для уменьшения влияния случайных возмущений на объект управления в систему управления введен статистический блок, реализующий положения теории принятия статистических гипотез. Уменьшено время реакции системы на изменение значения задающего воздействия. Разделены циклы получения задающего воздействия и циклы управления сервоприводами. Наведено реалізація системи управління керованим по радіо об'єктом в умовах втрати зв'язку з оператором. У загальний контур радіоуправління об'єктом введений локальний регулятор, який дозволив стабілізувати об'єкт управління в умовах автономного аварійного режиму. Для зменшення впливу випадкових збурень на об'єкт управління в систему управління введений статистичний блок, який реалізує положення теорії прийняття статистичних гіпотез. Зменшено час реакції системи на зміну значення впливу що задається. Розділені цикли отримання впливу що задається і цикли управління сервоприводами. The purpose of the article is to improve the characteristics a radio-controlled object servo drive pool control system in case of communication loss and solve the problems: reduce the transmission time of the driving influence to the object control system, the influence compensate for random disturbances and actuators backlash on the control object based on mathematical statistics methods. The article describes the radio-controlled object control system implementation. It is shown that the operator acts as a regulator. The problems that arise when the connection between the control object and the operator are lost are considered. The influence of random disturbing on the control object is considered. The use of statistical methods in the facility control system is proposed. A statistical method is used that implements the statistical hypotheses theory acceptance. As a hypotheses criterion for the adoption, a likelihood ratio criterion was used. It is shown that in the autonomous mode it is necessary to compensate for backlash and random disturbances. The functional diagram of the control system is developed. The architecture of the control program is developed. The cycle of obtaining the driving action and the control cycle of servos are divided. Reduced response time of the system to a change in the set action value. The receiving cycle the master action has a duration of 0.03 ms. The servo control cycle has a value from 8 ms. Implementation of the developed servo pool management system has shown the effectiveness of the selected architecture for creating software and hardware for radio-controlled robotic systems. Solved tasks to reduce the transmission time of the master object exposure control system to minimize the influence of the time delay cycle master receiving the impact on the duration and servo control loop is provided a synchronous servo control pool.Item Аналіз характеристики точності відтворення еталонної траєкторії платформою Гауфа-Стюарта з системою управління для різних видів завдань(ЦНТУ, 2019) Зозуля, В. А.; Осадчий, С. І.; Мельніченко, М. М.; Зозуля, В. А.; Осадчий, С. И.; Мельниченко, Н. Н.; Zozulia, V.; Osadchy, S.; Melnichenko, M.Мета статті полягає в аналізі публікацій направлених на отримання оцінки точності відтворення тестового сигналу платформою Гауфа–Стюарта з певною системою керування для різних видів задач на підставі експериментальних даних. Були виявлені особливості конструкції, системи керування, типу тестового сигналу та умов експерименту, які впливають на характеристики точності платформи Гауфа–Стюарта. Цель статьи заключается в анализе публикаций направленных на получение оценки точности воспроизведения тестового сигнала платформой Гауфа-Стюарта с определенной системой управления для различных видов задач на основании экспериментальных данных. Были выявлены особенности конструкции, системы управления, типа тестового сигнала и условий эксперимента, которые влияют на характеристики точности платформы Гауфа-Стюарта. The purpose of the paper is to analyze publications aimed at obtaining an accurate estimate of the test signal reproduction by the Gough -Stewart platform with a specific control system for various types of tasks based on experimental data. At the same, to identify the features of the design, control system, type of test signal and experimental conditions that affect the accuracy characteristics of the Gough -Stewart platform. In the paper an analysis of researches on the estimation of the accuracy of the motion of the mechanism of the carrier system of the Gough -Stewart system in the dynamics was performed in the development of the reference trajectory, in particular, the circumference and the sinusoidal signal, that is, regular signals. On the basis of the analysis, the connection between the quality of the task of tracking the reference trajectory for various types of tasks performed, from the design parameters used by the control system of the Gough-Stewart platform was evaluated. As the analysis shows, the accuracy of reproduction depends on the speed of movement, and on the direction of motion. For a better evaluation of the accuracy of the control of the Gough-Stewart platform when performing a specific task, it is necessary to use as a test signal a signal that is as close as possible to the actual operating conditions. The analysis shows that used as a control system for the Gough-Stewart platform, robust and adaptive controls perform more precisely the reproduction of the trajectory than simple PD, PID. This also confirms the need for feedback that covers the entire carrier system of the Gough-Stewart platform, and not just each rod separately. It can also be seen that not one of the proposed control systems can guarantee the optimal use of the Gough-Stewart platform in order to achieve extremely precise characteristics.Item Способ управления формированием алюминиевой заготовки(КНТУ, 2012) Таран, Ю. П.; Николаенко, А. Н.; Ніколаєнко, А.; Taran, U.; Nikolaenko, А.Процесс формирования заготовки при непрерывном литье алюминия на машине роторного типа с последующей прокаткой полученного слитка, характеризуется нестабильностью. Она вносится как работой прокатного стана, так литейной машины. Разработка способа управления формированием алюминиевой заготовки является актуальной задачей при совершенствовании системы управления этими металлургическими агрегатами. Процес формування заготовки при безперервному литтi алюмінію на машині роторного типу з подальшою прокаткою отриманого злитка, характеризується нестабільністю. Вона вноситься роботою як прокатного стану, так i ливарної машини. Розробка способу управління формуванням алюмінієвої заготовки є актуальною задачею при вдосконаленні системи управління цими металургійними агрегатами. The process of billet forming during the uninterrupted aluminum casting on a rotor-type machine with the further rolling of the obtained ingot is characterized by instability, which is introduced by the operation of the rolling mill and casting machine. Development of ways to control the formation of aluminum billet is an important task for improving the performance of these metallurgical units.Item Совершенствование системы управления согласованной работой смежных участков обжимного цеха ОАО «Запорожсталь»(КНТУ, 2012) Миняйло, Н. А.; Усенок, Е. С.; Міняйло, Н.; Усенок, Є.; Miniailo, N.; Usenok, Е.В работе рассматривается вопрос согласования режимов работы смежных технологических участков металлургического производства. Разработана модель системы управления согласованым режимом работы группы нагревательных колодцев и обжимного стана для условий ОАО “Запорожсталь”, которая может быть использована при усовершенствовании АСУ технологическими процессами термообработки и прокатки слитков с различными параметрами. У роботі розглядається питання узгодження режимів роботи суміжних технологічних дільниць металургійного виробництва. Розроблена модель системи управління узгодженим режимом роботи групи нагрівальних колодязів та обтискового стану для умов ВАТ “Запоріжсталь”, яка може бути застосована при вдосконалені АСК технологічними процесами термообробки та прокатки злитків з різними параметрами. This paper addresses the issue of coherent modes of adjacent sections steel production process. A model management systems harmonization of the work soaking pits and bloomingmills for the conditions of Zaporizhstal JSC which can be used to improve automated process of heat treatment and rolling ingots with different parameters.Item Применение критерия отношения правдоподобия для обнаружения скачкообразного изменения среднего значения тока дуги(КНТУ, 2010) Сидоренко, В. В.; Смирнова, Н. В.; Помазан, Л. В.; Сидоренко, В.; Смирнова, Н.; Помазан, Л.; Sidorenco, V.; Smirnova, N.; Pomazan, L.Приводится решение задачи обнаружения в реальном масштабе времени скачкообразного изменения среднего значения тока в процессе размерной обработки дугой на основе статистического критерия отношения правдоподобия для создания эффективной системы управления процессом обработки детали. Наводиться рішення задачі виявлення в реальному масштабі часу стрибкоподібнiй зміни середнього значення струму в процесі розмірної обробки дугою на основі статистичного критерію відношення правдоподібності з метою підвищення якості системи управління процесом обробки деталі. A solution of the problem in real time detecting, an abrupt change in the average current in the arc size treatment on the basis of statistical likelihood ratio test to improve the quality management system the processing details.Item Оптимальное по быстродействию управление объектом при малых значениях ошибки отклонения(КНТУ, 2015) Смирнов, В. В.; Смирнова, Н. В.; Смірнов, В. В.; Смірнова, Н. В.; Smirnov, Vladimir; Smirnova, NataliyaПриведено описание решения задачи реализации одного закона управления в системе управления оптимальной по быстродействию. При малых отклонениях система управления переходит в режим стабилизации и переключает закон управления с оптимального по быстродействию на ПИД или ПИ. При этом система перестает быть оптимальной по быстродействию. Задача реализации одного оптимального по быстродействию закона управления при любых значениях ошибки отклонения решена путем ведения в структуру системы управления статистического блока и блока управляемого аттенюатора, что позволило изменять значение управляющего воздействия в режиме стабилизации пропорционально значению ошибки отклонения. Наведено опис рішення задачі реалізації одного закону управління в системі управління оптимальної за швидкодією. При малих відхиленнях система управління переходить в режим стабілізації і перемикає закон управління з оптимального по швидкодії на ПІД або ПІ. При цьому система перестає бути оптимальною за швидкодією. Завдання реалізації одного оптимального по швидкодії закону управління при будь-яких значеннях помилки відхилення вирішена шляхом ведення в структуру системи управління статистичного блоку і блоку керованого атенюатора, що дозволило змінювати значення керуючого впливу в режимі стабілізації пропорційно значенню помилки відхилення. The description the optimal time management control law implementation problem solving. For small deviations of the control system switches to the stabilization and switches the control law with optimal time in the PID or PI. The system ceases to be the optimal time. The task of implementing one-optimal control law for all values of the error deviation is solved by maintaining the statistical unit and controlled attenuator control system structure, which allowed to change the value of control in the stabilization mode proportional to the error deviation. This decision allowed the control disturbances use without changing the control law system under the influence.Item Стабилизация величины межэлектродного промежутка станка размерной обработки электрической дугой(КНТУ, 2008) Сидоренко, В. В.; Смирнова, Н. В.Приводится решение задачи стабилизации постоянства величины межэлектродного промежутка между рабочим инструментом и деталью с целью стабилизации рабочего тока дуги. Приводиться рішення завдання стабілізації сталості величини мiжелектродного проміжку між робочим інструментом і деталлю з метою стабілізації робочого струму дуги. The task of an interelectrode distance between the working tool and detail size constancy stabilization with the purpose working current electrical arch f stabilization decision is resulted.Item Применение критерия Неймана-Пирсона для обнаружения скачкообразного изменения среднего значения тока дуги(КНТУ, 2010) Смирнова, Н. В.; Smirnova, N.Приводится решение задачи обнаружения в реальном масштабе времени скачкообразного изменения среднего значения тока в процессе размерной обработки дугой на основе статистического критерия Неймана-Пирсона для создания эффективной системы управления процессом обработки детали. Наводиться рішення задачі виявлення в реальному масштабі часу стрибкоподібнiй зміни середнього значення струму в процесі розмірної обробки дугою на основі статистичного критерію Неймана-Пiрсона з метою підвищення якості системи управління процесом обробки деталі. A solution of the problem in real time detecting, an abrupt change in the average current in the arc size treatment on the basis Neymann-Pearson statistical ratio test to improve the quality management system the processing details.Item Обнаружение скачкообразного изменения среднего значения тока в системе управления процессом размерной обработки электрической дугой(КНТУ, 2009) Сидоренко, В. В.; Смирнова, Н. В.Приводится решение задачи обнаружения в реальном масштабе времени скачкообразного изменения среднего значения тока на фоне белого шума в процессе размерной обработки дугой на основе критерия отношения правдоподобия Пейджа-Хинкли с целью повышения качества обработки детали. Приводиться рішення завдання виявлення в реальному масштабі часу стрибкоподібної зміни середнього значення струму на фонi білого шуму в процесі розмірної обробки дугою на основі критерію відношення правдоподібності Пейджа-Хинкли з метою підвищення якості обробки деталі. The task on a white noise background detection arch current average importance spasmodic change in processing by current electrical arch in real time on the of plausibility Page - Hinkley relation basis criterion with the purpose quality of processing detail increase decision is resulted.