Збірники наукових праць ЦНТУ
Permanent URI for this communityhttps://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/1
Browse
17 results
Search Results
Item Синхронное управление пулом сервоприводов радиоуправляемых робототехнических систем(ЦНТУ, 2019) Смирнова, Н. В.; Смирнов, В. В.; Смірнова, Н. В.; Смірнов, В. В.; Smirnova, N.; Smirnov, V.Приведена реализация системы управления радиоуправляемым объектом по нескольким координатам с учетом временных задержек при передаче задающего воздействия. Разработан протокол передачи задающего воздействия исполняющей системе и формат передаваемого пакета. Уменьшено время реакции системы на изменение значения задающего воздействия. Реализовано синхронное управление пулом сервоприводов, что позволило осуществить управление объектом по нескольким координатам без задержек в запуске циклов управления. Наведено реалізація системи управління керованим по радіо об'єктом по декількох координатах з урахуванням тимчасових затримок при передачі впливу що задається. Розроблено протокол передачі значення впливу що задається виконуючої системі і формат пакета що передається. Зменшено час реакції системи на зміну значення впливу що задається. Реалізовано синхронне управління пулом сервоприводів, що дозволило здійснити управління об'єктом по декількох координатах без затримок у запуску циклів управління. The purpose of the article is to improve the characteristics a radio-controlled object servo drive pool control system and solve the problems: reduce the transmission time of the driving influence to the object control system, minimize the influence of the driving action receiving cycle the time delay on the servo drive control cycle duration, servo drive pool provide synchronous control. The article describes the control system for a radio-controlled object in several coordinates implementation. The influence of time delays when transmitting data to the receiver is considered. It is shown that in such control systems there is no synchronous the servo pool control mode. The necessity a synchronous object's servos control system is substantiated creating. A data transfer protocol has been developed for the executing system. The format for the transmitted packet is developed. The fundamental difference between the packet transfer protocol in the developed system: not the value of the control action is transmitted to the executing system, but the numerical value of the state of the control elements on the transmitter side. The the control program architecture is developed. Reduced response time from the system to set action change in the value. The cycle of receiving the set action has a duration about 11 ms. The servo control cycle has a value from 8 to 17 ms. Implemented pool of servos synchronous control. Implemented object control in several coordinates without delays in starting control cycles. The created system is used to control the InMoov robot. Implementation of the developed servo pool management system has shown the effectiveness of the selected architecture for creating software and hardware for radio-controlled robotic systems. Solved tasks to reduce the transmission time of the master object exposure control system to minimize the influence of the time delay cycle master receiving the impact on the duration and servo control loop is provided a synchronous servo control pool.Item Использование статистических методов в системе радиоуправления робототехническим объектом(ЦНТУ, 2019) Смирнов, В. В.; Смирнова, Н. В.; Смірнов, В. В.; Смірнова, Н. В.; Smirnov, V.; Smirnova, N.Приведена реализация системы управления радиоуправляемым объектом в условиях потери связи с оператором. В общий контур радиоуправления объектом введен локальный регулятор, который позволил стабилизировать объект управления в условиях автономного аварийного режима. Для уменьшения влияния случайных возмущений на объект управления в систему управления введен статистический блок, реализующий положения теории принятия статистических гипотез. Уменьшено время реакции системы на изменение значения задающего воздействия. Разделены циклы получения задающего воздействия и циклы управления сервоприводами. Наведено реалізація системи управління керованим по радіо об'єктом в умовах втрати зв'язку з оператором. У загальний контур радіоуправління об'єктом введений локальний регулятор, який дозволив стабілізувати об'єкт управління в умовах автономного аварійного режиму. Для зменшення впливу випадкових збурень на об'єкт управління в систему управління введений статистичний блок, який реалізує положення теорії прийняття статистичних гіпотез. Зменшено час реакції системи на зміну значення впливу що задається. Розділені цикли отримання впливу що задається і цикли управління сервоприводами. The purpose of the article is to improve the characteristics a radio-controlled object servo drive pool control system in case of communication loss and solve the problems: reduce the transmission time of the driving influence to the object control system, the influence compensate for random disturbances and actuators backlash on the control object based on mathematical statistics methods. The article describes the radio-controlled object control system implementation. It is shown that the operator acts as a regulator. The problems that arise when the connection between the control object and the operator are lost are considered. The influence of random disturbing on the control object is considered. The use of statistical methods in the facility control system is proposed. A statistical method is used that implements the statistical hypotheses theory acceptance. As a hypotheses criterion for the adoption, a likelihood ratio criterion was used. It is shown that in the autonomous mode it is necessary to compensate for backlash and random disturbances. The functional diagram of the control system is developed. The architecture of the control program is developed. The cycle of obtaining the driving action and the control cycle of servos are divided. Reduced response time of the system to a change in the set action value. The receiving cycle the master action has a duration of 0.03 ms. The servo control cycle has a value from 8 ms. Implementation of the developed servo pool management system has shown the effectiveness of the selected architecture for creating software and hardware for radio-controlled robotic systems. Solved tasks to reduce the transmission time of the master object exposure control system to minimize the influence of the time delay cycle master receiving the impact on the duration and servo control loop is provided a synchronous servo control pool.Item Аналіз характеристики точності відтворення еталонної траєкторії платформою Гауфа-Стюарта з системою управління для різних видів завдань(ЦНТУ, 2019) Зозуля, В. А.; Осадчий, С. І.; Мельніченко, М. М.; Зозуля, В. А.; Осадчий, С. И.; Мельниченко, Н. Н.; Zozulia, V.; Osadchy, S.; Melnichenko, M.Мета статті полягає в аналізі публікацій направлених на отримання оцінки точності відтворення тестового сигналу платформою Гауфа–Стюарта з певною системою керування для різних видів задач на підставі експериментальних даних. Були виявлені особливості конструкції, системи керування, типу тестового сигналу та умов експерименту, які впливають на характеристики точності платформи Гауфа–Стюарта. Цель статьи заключается в анализе публикаций направленных на получение оценки точности воспроизведения тестового сигнала платформой Гауфа-Стюарта с определенной системой управления для различных видов задач на основании экспериментальных данных. Были выявлены особенности конструкции, системы управления, типа тестового сигнала и условий эксперимента, которые влияют на характеристики точности платформы Гауфа-Стюарта. The purpose of the paper is to analyze publications aimed at obtaining an accurate estimate of the test signal reproduction by the Gough -Stewart platform with a specific control system for various types of tasks based on experimental data. At the same, to identify the features of the design, control system, type of test signal and experimental conditions that affect the accuracy characteristics of the Gough -Stewart platform. In the paper an analysis of researches on the estimation of the accuracy of the motion of the mechanism of the carrier system of the Gough -Stewart system in the dynamics was performed in the development of the reference trajectory, in particular, the circumference and the sinusoidal signal, that is, regular signals. On the basis of the analysis, the connection between the quality of the task of tracking the reference trajectory for various types of tasks performed, from the design parameters used by the control system of the Gough-Stewart platform was evaluated. As the analysis shows, the accuracy of reproduction depends on the speed of movement, and on the direction of motion. For a better evaluation of the accuracy of the control of the Gough-Stewart platform when performing a specific task, it is necessary to use as a test signal a signal that is as close as possible to the actual operating conditions. The analysis shows that used as a control system for the Gough-Stewart platform, robust and adaptive controls perform more precisely the reproduction of the trajectory than simple PD, PID. This also confirms the need for feedback that covers the entire carrier system of the Gough-Stewart platform, and not just each rod separately. It can also be seen that not one of the proposed control systems can guarantee the optimal use of the Gough-Stewart platform in order to achieve extremely precise characteristics.Item Система управління автоматизованого участку погонного крою(КНТУ, 2016) Бонк, В. О.Розлянута система управління автоматизованого участку погонного крою управляється сучасним мікроконтролером є досить точною, дозволить значно підвищити якість процесу, зменшити кількість обслуговуючого персоналу, замінити застаріле обладнання на конвеєрі і тим самим стати незамінною ланкою усього виробництва застаріле обладнання на конвеєрі і тим самим стати незамінною ланкою усього виробництва.Item Характеристика системи управління технічними системами митного контролю(ЦНТУ, 2017) Царенко, В. І.; Яковенко, О. В.; Tsarenko, V.; Yakovenko, O.У статті розкрито сутність та запропоновано визначення системи управління технічними системами митного контролю, сформовано мету, об’єкт та суб’єкт управління, розкрито місце системи у здійсненні митної справи вцілому. Виділено основні завдання управління, уточнено їх зміст та послідовність реалізації. Розроблено загальну схему управління технічними системами/засобами митного контролю. The goal of the article is to define the nature and structure of management system of the technical instruments. The paper presents the definition of management of customs controls technical systems as an ordered set of actions of interrelated elements that provide use of technology during customs control. The aim of the operation is to improve the use of technical systems and special means of customs control. According to the law, the subject of administration is the State Fiscal Service of Ukraine, its structural units and officials. The object of management is technical systems and special means of customs control, namely the process of application. It is defined necessary valuation, accounting, analysis and ranking of needs, control over use, analysis of results and effectiveness of the use of technology, market monitoring, coordination, and information support the formation and training of employees. Clarification of goals and objectives that must be met to achieve them will form clear vision areas of improving handling process and use of technology to increase the efficiency of customs control.Item Вплив людського капіталу на соціально-економічну безпеку регіону(ЦНТУ, 2017) Сторожук, О. В.; Заярнюк, О. В.; Storozhuk, О.; Zaiarniuk, О.У статті розглянуто та удосконалено теоретичні засади системи управління людським капіталом шляхом обґрунтування компонентів системи забезпечення соціально-економічної безпеки регіону. Здійснено аналіз впливу людського капіталу на соціально-економічну безпеку регіону. Обґрунтовано стратегічні цілі розвитку людського капіталу в умовах інноваційного зростання Кіровоградської області, які, на доповнення до вже діючих програм, враховують особливості регіону на основі проведеного аналізу стану людського капіталу в контексті соціально-економічної безпеки регіону за ключовими індикаторами. The purpose of the article is to study the impact of human capital on the provision of socioeconomic security of the region in modern economic conditions. The article considers and improves the theoretical foundations of the human capital management system by substantiating the components of the system of ensuring the socioeconomic security of the region. The analysis of the influence of human capital on the socioeconomic security of the region was carried out. The further development of the justification of the strategic goals of human capital development in the context of the innovative growth of the Kirovograd region, which, in addition to the existing programs, takes into account the features of the region based on the analysis of the state of human capital in the context of socioeconomic security of the region by key indicators. The human resource is the most important in ensuring the social and economic security of the country. Innovative activity depends on the capabilities of the individual. The value of human capital determines the quality of human resources. Human capital is the main factor of innovative development of the economy and the main condition for ensuring the social and economic security of the country. The deterioration in the quality of human capital of the scientific and innovation organizations in the region is an obstacle to the formation of the economy of an innovative economy. This is a threat to the social and economic security of the region.Item Інформаційне забезпечення механізму регулювання ринку праці в сучасних умовах(КНТУ, 2009) Липчанський, В. О.; Толстов, С. С.Item Причинно-наслідкова модель формування системи управління якістю на основі діаграми К. Ісікави(КНТУ, 2013) Рибалко-Рак, Л. А.; Панченко, В. А.; Ribalko-Rak, L.; Panchenko, V.Сучасні умови існування системи споживчої кооперації як соціально-економічного механізму вимагають розроблення теоретичної і методично-прикладної бази для формування і впровадження системи управління якістю у галузі торгівлі, що є домінуючим напрямом діяльності споживчої кооперації. Зазначені проблеми визначили об’єктивну необхідність застосування діаграми Ісікави Каору в проведенні дослідження. У статті досліджено причинно-наслідкову модель формування системи управління якістю на основі діаграми К. Ісікави з розгалуженим набором компонентів, Current conditions for the existence of consumer cooperatives as a socio-economic mechanism requires the development of theoretical and methodological framework for application development and implementation of quality management in the field of trade, which is the dominant focus of consumer cooperatives. These problems have identified the need for an objective Kaoru Ishikawa diagram in the survey. The article examines the cause and effect model of quality management system based on K. Ishikawa diagrams branched set of components.Item Місце та роль внутрішньогосподарського контролю в системі управління підприємством(КНТУ, 2005) Фоміна, Т. В.В статті визначено місце та роль внутрішньогосподарського контролю в управлінні господарською діяльністю підприємств. Обґрунтовано необхідність його розгляду в двох аспектах: як один із етапів процесу управління та як невід‘ємна частина кожної стадії процесу управління.The place and role of internal economic control in the management of enterprise‘s economic activity are determined in the article. The necessity of investigation of internal economic control in such two aspects as the one of stages of management‘s process and as the vital part of every stages of management‘s process.Item Передумови створення та організація діяльності служби внутрішньогосподарського контролю(КНТУ, 2005) Магопець, О. А.Обгрунтовано необхідність створення служби внутрішньогосподарського контролю, визначені основні передумови її створення та принципи організації. Висвітлені практичні підходи до організації діяльності служби внутрішньогосподарського контролю.The necessity of creation of service of control into the economy is grounded, basic pre-conditions of its creation and principles of organization are definite. Practical approaches to organization of activity of service of economic control are lighted up.