Другий (магістерський) рівень
Permanent URI for this collectionhttps://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/11807
Browse
5 results
Search Results
Item Розробка технології обробки втулки з проведенням структурного аналізу двозахватних конструкцій промислових роботів(ЦНТУ, 2024-12-31) Манякін, Станіслав Павлович; Maniakin, StanislavУ роботі виконаний аналіз діючого на базовому підприємстві технологічного процесу механічної обробки втулка 0603.22.016, визначені його недоліки та розроблені рекомендації по модернізації. Проведені аналіз точності та технологічності деталі, обґрунтування методів виготовлення заготовки та виконана розробка структури, змісту та керуючих програм на операціях, де використовуються верстати з ЧПК. Усі прийняті в роботі технічні та технологічні рішення підтверджуються необхідними розрахунками, наведені розрахунки припусків, режимів різання, технічно-обґрунтованих норм часу. Розроблені і розраховані затискний та контрольний пристрої. Дослідна чистина присвячена структурному аналізу двозахватних конструкцій промислових роботів. Так розроблено методику кінематичного структурного аналізу та синтезу ДПР з різною кількістю ступенів рухомості та різним їх розподілом на окремі кінематичні групи, в залежності від їх функціонального призначення та приналежності до тієї чи іншої частини пристрою. Для дослідження узагальненої будови та функціонування двозахватних пристроїв розроблено метод конструктивно – кінематичної структури, де у вигляді формул записуються конструктивні і кінематичні складові пристроїв, що дає змогу детально враховувати всі основні ознаки пристроїв, які досліджуються. Розроблено теоретичні основи визначення загальної кількості можливих варіантів двозахватних пристроїв з різною кількістю ланок і кінематичних пар та умов їх з’єднання в завершену конструкцію. The work analyzes the technological process of machining bushing 0603.22.016 operating at the base enterprise, identifies its shortcomings and develops recommendations for modernization. We analyzed the accuracy and manufacturability of the part, substantiated the methods of manufacturing the workpiece, and developed the structure, content, and control programs for operations where CNC machines are used. All technical and technological decisions made in the work are supported by the necessary calculations, and the calculations of allowances, cutting modes, and technically sound time standards are presented. The clamping and control devices were designed and calculated. The research work is devoted to the structural analysis of two-gripper structures of industrial robots. Thus, a methodology for kinematic structural analysis and synthesis of DGDs with a different number of degrees of mobility and their different division into separate kinematic groups, depending on their functional purpose and belonging to a particular part of the device, has been developed. To study the generalized structure and functioning of two-gripper devices, a method of structural and kinematic structure has been developed, where the structural and kinematic components of the devices are written in the form of formulas, which makes it possible to take into account in detail all the main features of the devices under study. The theoretical foundations for determining the total number of possible variants of two-gripper devices with different numbers of links and kinematic pairs and the conditions for their connection into a complete structure have been developed.Item Дослідження сил затиску в вертикально розміщеному захватному пристрої робота(ЦНТУ, 2023-05-31) Клюшкін, Владислав Віталійович; Klyushkin, VladyslavКваліфікаційна робота на тему: “Дослідження сил затиску в вертикально розміщеному захватному пристрої робота” містить 96 сторінок та 10 листів графічного матеріалу. У роботі виконано обґрунтування та аналіз актуальної задачі у сфері робототехніки, а саме силовий розрахунок захватного пристрою. Визначено мету роботи та поставлено завдання. Проведено огляд існуючих конструкцій захватних пристроїв роботів, визначено найбільш розповсюджені варіанти виконання та розглянуто будову таких пристроїв. Визначено особливості затиску деталей роботом як мобільного виконання, так і стаціонарного промислового. Виявлено основні умови функціонування захватних пристроїв та затиску ними деталей типу тіло обертання. На основі виявлених умов функціонування захватних пристроїв, складено розрахункові схеми сил затиску, рівняння рівноваги сил та виведено рівняння для визначення сил затиску. За допомогою виведених рівнянь, побудовано залежності сил затиску від конструктивних параметрів захватних пристроїв, надано висновки та відповідні рекомендації. Проведено економічні розрахунки, де зроблено порівняння базового робота із захватним пристроєм та робота оснащеного модернізованим захватним пристроєм. Річний економічний ефект склав 28200 грн. The qualification work on the topic: "Investigation of clamping forces in a vertically placed robot gripping device" contains 96 pages and 10 sheets of graphic material. In the work, the justification and analysis of the current problem in the field of robotics, namely the force calculation of the gripping device, is performed. The purpose of the work is determined and the task is set. An overview of the existing designs of gripping devices of robots was conducted, the most common implementation options were determined, and the structure of such devices was considered. Features of clamping parts by a robot, both mobile and stationary industrial, are determined. The main conditions for the operation of gripping devices and their clamping of parts such as the body of rotation have been revealed. On the basis of the discovered operating conditions of gripping devices, the calculation schemes of clamping forces, equations of force balance and equations for determining clamping forces were drawn up. With the help of the derived equations, the dependence of the clamping forces on the design parameters of the gripping devices was constructed, conclusions and relevant recommendations were provided. Economic calculations were carried out, comparing a basic robot with a gripping device and a robot equipped with a modernized gripping device. The annual economic effect was UAH 28,200.Item Розробка технології обробки корпусу гідропідсилювача з дослідженням продуктивності використовуваних роботизованих комплексів(ЦНТУ, 2022-12-27) Стрельцова, Олександра Олександрівна; Streltsova, OleksandraКваліфікаційна робота на тему: “Розробка технології обробки корпусу гідропідсилювача з дослідженням продуктивності використовуваних роботизованих комплексів” містить 86 сторінок, 10 листів графічного матеріалу та комплект технологічної документації в додатках. У роботі виконаний аналіз діючого на базовому підприємстві технологічного процесу механічної обробки корпусу гідророзподільника, визначені його недоліки та розроблені рекомендації по модернізації. Проведені аналіз точності та технологічності деталі, обґрунтування методів виготовлення заготовки та виконана розробка структури, змісту та керуючих програм на операціях, де використовуються верстати з ЧПК. Усі прийняті в роботі технічні та технологічні рішення підтверджуються необхідними розрахунками, наведені розрахунки припусків, режимів різання, технічно-обґрунтованих норм часу. Розроблені і розраховані затискний та контрольний пристрої. Дослідна чистина присвячена дослідженням продуктивності використовуваних роботизованих комплексів. Виконано порівняльний аналіз продуктивності РТК з різним виконанням промислових роботів, досліджено вплив розмірів оброблюваних деталей та схем двозахватних пристроїв на додатковий час простоювання верстату, виконана загальна оцінка продуктивності РТК в залежності від часу роботи верстату та промислового робота. The qualification work on the topic: "Development of the processing technology of the hydraulic booster housing with the study of the productivity of the used robotic complexes" contains 86 pages, 10 sheets of graphic material and a set of technological documentation in the appendices. In the work, the analysis of the technological process of mechanical processing of the hydraulic distributor housing operating at the base enterprise was performed, its shortcomings were identified and recommendations for modernization were developed. The analysis of the accuracy and manufacturability of the part was carried out, the justification of the methods of manufacturing the workpiece was carried out, and the development of the structure, content and control programs was carried out in operations where CNC machines are used. All technical and technological decisions made in the work are confirmed by the necessary calculations, calculations of allowances, cutting modes, and technically justified time norms are given. Clamping and control devices are developed and calculated. The experimental clearing is dedicated to researching the productivity of the used robotic complexes. A comparative analysis of RTС performance with different performance of industrial robots was performed, the influence of the dimensions of the processed parts and schemes of two- grip devices on the additional idle time of the machine tool was investigated, and a general assessment of RTС productivity depending on the working time of the machine tool and industrial robot was performed.Item Дослідження сил затиску в захватному пристрої робота при виготовленні деталі шестерня НШ32(ЦНТУ, 2022-05-16) Бойченко, Віталій Вікторович; Boichenko, VitaliiПроаналізовано базовий технологічний процес виготовлення деталі шестерня НШ32. Виконано заміну звичайних верстатів на верстати з ЧПУ та обробні центри з кращими функціональними характеристиками. Що дало можливість швидше оброблювати деталь, при цьому точність обробки збільшилася. Також досліджено силові характеристики в захватному пристрої робота, який обслуговує верстат з ЧПУ на токарній операції. На відповідну операцію виконано компоновку РТК з описом його роботи. Очікуваний економічний ефект від впровадження результатів раціоналізаціі технологічного процесу та досліджень силових характеристик захватного пристрою у розробленій технології виготовлення деталі складає у споживача 16330 грн. Актуальність: продуктивність робототехнологічних комплексів значною мірою залежить від якісної компоновки усіх їх структурних елементів, ступеня автоматизації та швидкодії. Створення ефективних робототехнологічних комплексів із врахуванням особливостей сучасного виробництва та дослідженням їх продуктивності є актуальною проблемою. Вирішенню цих задач і присвячена дана магістерська робота. Практичне значення: розраховані залежності для визначення сил затиску в захватному пристрої при утриманні та маніпулюванні деталлю, що затиснута не симетрично. Дані рівняння можливо використовувати при проектуванні захватних пристроїв та корегуванні режимів роботи промислового робота при виконанні заданих рухів. The basic technological process of manufacturing the NSh32 gear part is analyzed. The replacement of conventional machines with CNC machines and machining centers with the best functional characteristics has been performed. Which made it possible to process the part faster, while the accuracy of processing has increased. The power characteristics in the gripping device of the robot, which serves the CNC machine on the turning operation, are also investigated. For the corresponding operation the layout of RTK with the description of its work is executed. The expected economic effect from the implementation of the results of rationalization of the technological process and research of the power characteristics of the gripping device in the developed technology of manufacturing parts is 16330 UAH for the consumer. Relevance: the performance of robotic systems largely depends on the quality of all their structural elements, the degree of automation and speed. The creation of effective robotic systems taking into account the peculiarities of modern production and the study of their productivity is an urgent problem. This master's thesis is devoted to solving these problems. Practical significance: calculated dependences for determining the clamping forces in the gripping device when holding and manipulating a part that is clamped asymmetrically. These equations can be used in the design of gripping devices and adjusting the modes of operation of industrial robots when performing given movements.Item Проект модернізації конструкції промислового робота з комбінованим приводом для автоматизації процесу механічної обробки деталей обертання з оцінкою якості такої конструкції(ЦНТУ, 2021-12-14) Бондаренко, Олександр Іванович; Bondarenko, OleksandrВипускна кваліфікаційна робота для освітнього ступеня «магістр» виконана на тему «Проект модернізації конструкції промислового робота з комбінованим приводом для автоматизації процесу механічної обробки деталей обертання з оцінкою якості такої конструкції». В випускній кваліфікаційній роботі виконаний аналіз існуючих конструкцій приводів та особливосте будови промислових роботів. Зокрема, конструктивні схеми механізму горизонтального переміщення, механізму повороту, механізму піднімання руки робота. У технологічній частині проаналізовано точність та технологічність деталі привідний вал. Повністю розроблено технологію її виготовлення. У конструкторській частині розроблено промислового робота з комбінованим приводом. Виконано розрахунок механізму горизонтального переміщення руки та захватного пристрою. У дослідній частині проведені структурні дослідження по визначенню продуктивності роботизованих комплексів та визначена залежність продуктивності роботизованих комплексів від часу роботи промислового роботу та верстата. Визначена також економічна доцільність результатів роботи. The final qualifying work for the educational degree "Master" was performed on the topic «The project of modernization of an industrial robot design with combined drive for automation of process of machining of rotation details with an assessment of quality of the design». In the final qualifying work the analysis of existing designs of drives and features of a structure of industrial robots is executed. In particular, constructive schemes of the mechanism of horizontal movement, the mechanism of turn, the mechanism of raising of a hand of the robot. In the technological part the accuracy and manufacturability of the drive shaft part are analyzed. The technology of its production is fully developed. In the design part the industrial robot with the combined drive is developed. The calculation of the mechanism of horizontal movement of the hand and the gripping device is performed. In the research part structural researches on definition of productivity of the robotic complexes are carried out and dependence of productivity of the robotic complexes on time of work of industrial work and the machine is defined. The economic feasibility of the results of the work is also determined.