Другий (магістерський) рівень
Permanent URI for this collectionhttps://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/11807
Browse
2 results
Search Results
Item Дослідження кінематичної структури промислових роботів із знаходженням найбільш доцільних їх варіантів(ЦНТУ, 2024-01-31) Балаклеєнко, Дмитро Олександрович; Balakleenko, DmytroУ роботі виконано обґрунтування кінематики промислових роботів та методики формування кінематичних схем роботів. Головна задача: визначити найбільш доцільні варіанти кінематичних схем роботів, виключивши з загальної кількості варіантів кінематичних схем нереалізуємі, недоцільні, мало доцільні та подібні варіанти при двох, трьох і чотирьох ступенях рухомості для окремих груп. Визначаючи варіанти кінематичних схем, поєднуємо кінематичні пари п’ятого класу, які виконують поступовий рух (П – з прямою ланкою, П′- з вигнутою ланкою ) і кінематичні пари п’ятого класу, які виконують обертальний рух (О – із співпадаючою віссю обертання, О′ - з неспівпадаючою віссю обертання) та напрямки їх розміщення. Кінцевий результат: алгоритм знаходження кількості найбільш доцільних варіантів кінематичних схем промислових роботів та виведена формула за даним алгоритмом, виконані графічно кінематичні схеми окремо по групам, розроблена програма для визначення структурних формул найбільш доцільних варіантів. The paper provides a rationale for the kinematics of industrial robots and the method of forming kinematic schemes of robots. The main task: to determine the most expedient variants of kinematic schemes of robots, excluding from the total number of variants of kinematic schemes impracticable, impractical, hardly expedient and similar variants with two, three and four degrees of mobility for individual groups. Determining the variants of kinematic schemes, we combine kinematic pairs of the fifth class that perform gradual movement (P – with a straight link, P′ - with a curved link) and kinematic pairs of the fifth class that perform rotational movement (О - with a coincident axis of rotation, О′ - with a non-coincident axis of rotation) and directions of their placement. The final result: an algorithm for finding the number of the most appropriate options for kinematic schemes of industrial robots and a derived formula according to this algorithm, graphically executed kinematic schemes separately by group, a program for determining the structural formulas of the most appropriate options was developed.Item Проект цеху по випуску гідравлічної муфти QF20G3/4 з розробкою технології обробки корпусу QF20-1-01 та напівмуфти QF20-1-03 з дослідженням динамічних характеристик двозахватних промислових роботів(ЦНТУ, 2021-12-14) Кравчук, Андрій Володимирович; Kravchuk, AndriiРобота на тему “Проект цеху по випуску гідравлічної муфти QF20G3/4 з розробкою технології обробки корпусу QF20-1-01 та напівмуфти QF20-1-03 з дослідженням динамічних характеристик двозахватних промислових роботів” містить 97 сторінок, графічний матеріал та комплект технологічної документації. У роботі виконаний аналіз діючих на базовому підприємстві технологічних процесів механічної обробки деталей корпус та напівмуфта визначені їх недоліки та розроблені рекомендації по їх модернізації. Проведені аналіз точності та технологічності деталей, обґрунтування методів виготовлення заготовок та виконана розробка структури технологічних процесів. Усі прийняті в проекті технічні та технологічні рішення підтверджуються необхідними розрахунками, наведені розрахунки припусків, режимів різання, технічно-обґрунтованих норм часу. Розроблений та розрахований пристрій для затиску деталі, контрольний пристрій та спеціальний ріжучий інструмент. Дослідна чистина присвячена дослідженню можливості роботизації операцій двозахватними промисловими роботами, розглянуті існуючі конструкцій двозахватних роботів та їх виконавчих пристроїв. Виконані дослідження інерційних характеристик двозахватних промислових роботів. Вирішений комплекс питань з організації виробництва, виконані економічні розрахунки, розроблена планувальна схема цеху та дільниці. The work on the project "The project of the shop for the production of hydraulic coupling QF20G3/4 with the development of processing technology of the body QF20-1-01 and semi-coupling QF20-1-03 with the study of dynamic characteristics of two-grip industrial robots." contains 97 pages, graphics and a set of technological documentation. The analysis of the technological processes of mechanical processing of parts of the body and the half - coupling operating at the basic enterprise is carried out in the work, their shortcomings are defined and recommendations on their modernization are developed. The analysis of accuracy and manufacturability of details, substantiation of methods of manufacturing of preparations is carried out and development of structure of technological processes is executed. All technical and technological decisions made in the project are confirmed by the necessary calculations, calculations of allowances, cutting modes, technically sound time norms are given. Developed and designed device for clamping parts, control device and special cutting tools. The experimental purity is devoted to the study of the possibility of robotization of operations by two-grip industrial works, the existing designs of two-grip robots and their actuators are considered. Studies of the inertial characteristics of two-grip industrial robots have been performed. The complex of questions on the organization of production is solved, economic calculations are executed, the planning scheme of shop and site is developed.