Дослідження впливу конструктивних параметрів захватних пристроїв роботів на діаметри утримуваних деталей
Loading...
Date
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
ЦНТУ
Abstract
Кваліфікаційна робота присвячена комплексному дослідженню передавальних відношень плеч сил затискних важелів захватних пристроїв промислових роботів. Актуальність роботи зумовлена широким застосуванням промислових роботів у сучасному автоматизованому виробництві та необхідністю забезпечення надійного й точного захоплення деталей різних розмірів і форм. У роботі розроблено та проаналізовано аналітичні залежності для визначення довжин плеч прикладання сил затиску від конструктивних параметрів затискних важелів та діаметра утримуваної деталі. Встановлено передавальні відношення i функцію зазначених параметрів. Проведено повний силовий аналіз, який включає рівняння рівноваги важеля, умову утримування деталі через коефіцієнт тертя та зв'язок між зусиллям привода і силою затиску. Виконано оптимізаційний аналіз конструктивних параметрів за критеріями максимізації сили затиску, рівності плеч та мінімізації зусилля привода. Наведено числовий приклад розрахунку для реального захватного пристрою. Результати верифіковано методом порівняльного аналізу. Сформульовано практичні рекомендації для проектувальників захватних пристроїв. The qualification thesis is devoted to a comprehensive study of the transmission ratios of the force arms of clamping levers in industrial robot grippers. The relevance of this work is обусловлена the widespread use of industrial robots in modern automated production and the need to ensure reliable and precise gripping of parts of various sizes and shapes. The study develops and analyzes analytical relationships for determining the lengths of the force application arms of clamping forces depending on the design parameters of clamping levers and the diameter of the retained part. The transmission ratio as a function of these parameters. A complete force analysis is carried out, including the lever equilibrium equations, the condition for retaining the part through the friction coefficient, and the relationship between the actuator force and the clamping force. An optimization analysis of the design parameters is performed based on the criteria of maximizing clamping force, equalizing lever arms, and minimizing actuator force. A numerical example of calculations for a real gripper device is provided. The results are verified using a comparative analysis method. Practical recommendations for designers of gripper devices are formulated.
Description
Keywords
захватні пристрої, промислові роботи, затискні важелі, передавальні відношення, силовий аналіз, оптимізація, затискна призма, gripper devices, industrial robots, clamping levers, transmission ratios, force analysis, optimization, clamping prism
Citation
Шушура Р. А. Дослідження впливу конструктивних параметрів захватних пристроїв роботів на діаметри утримуваних деталей : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 133 «Галузеве машинобудування» / наук. кер. М. О. Годунко. Кропивницький : ЦНТУ, 2026. 94 с.