Визначення силових залежностей п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур
| dc.contributor.author | Ауліна, Юлія Віталіївна | |
| dc.contributor.author | Aulina, Yuliia | |
| dc.date.accessioned | 2025-01-16T10:10:17Z | |
| dc.date.available | 2025-01-16T10:10:17Z | |
| dc.date.issued | 2024-12-31 | |
| dc.description.abstract | Кваліфікаційна робота на тему: “Визначення силових залежностей п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур” містить 82 сторінки та 12 листів графічного матеріалу. Розроблено схеми навантаження вихідного органу п'ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур. Розроблено математичні моделі внутрішніх сил в штангах механізму. Проведено комп'ютерне моделювання впливу параметрів схем навантаження на величини внутрішніх сил в штангах механізму. Результати моделювання представлено у вигляді графіків. Очікуваний економічний ефект у виробника продукції в складає 23800 грн., у споживача - 20900 грн. Актуальність: вперше розроблені просторові схеми навантаження вихідного органу п'ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур та вперше отримано аналітичні залежності впливу параметрів цих схем на величини реакцій, що виникають в штангах приводу переміщення зазначеного органу та у його з'єднувальному поворотному шарнірі. Практичне значення: розроблено схему п'ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур, розв'язано зворотні кінематичні задачі, розроблено схеми навантаження вихідного органу зазначеного механізму та проведено розрахунки величин внутрішніх силових факторів, що виникають у його штангах. The qualification work on the topic: “Determination of force dependencies of a five-axis robot based on parallel kinematic structures” contains 82 pages and 12 sheets of graphic material. It is developed the loading schemes of the end effector of a five-coordinate robot based on parallel kinematic structures. It is developed mathematical models of internal forces in the rods of the mechanism. Computer modelling of the influence of parameters of loading schemes on value of internal forces in the rods of the mechanism was carried out. The results of modelling are presented in the form of graphs. The expected economic effect for the producer of products is UAH 23,800, for the consumer - UAH 20,900. Relevance: for the first time, spatial load schemes of the output body of a five-coordinate robot were developed based on parallel kinematic structures and for the first time, analytical dependences of the influence of the parameters of these schemes on the magnitudes of reactions that arise in the rods of the drive for moving the specified body and in its connecting rotary joint were obtained. Practical significance: a scheme of a five-coordinate robot was developed based on parallel kinematic structures, inverse kinematic problems were solved, load schemes of the output body of the specified mechanism were developed and calculations of the magnitudes of internal force factors that arise in its rods were carried out. | |
| dc.identifier.citation | Ауліна, Ю. В. Визначення силових залежностей п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 131 «Прикладна механіка» / наук. кер. А. І. Гречка ; Центральноукраїн. нац. техн. ун-т. - Кропивницький : ЦНТУ, 2024. - 82 с. | |
| dc.identifier.uri | https://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/15349 | |
| dc.language.iso | uk | |
| dc.publisher | ЦНТУ | |
| dc.subject | робот | |
| dc.subject | паралельні кінематичні структури | |
| dc.subject | схеми навантаження | |
| dc.subject | математична модель | |
| dc.subject | robot | |
| dc.subject | parallel kinematic structures | |
| dc.subject | loading schemes | |
| dc.subject | mathematical model | |
| dc.title | Визначення силових залежностей п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур | |
| dc.title.alternative | Determination of force dependencies of a five-axis robot based on parallel kinematic structures | |
| dc.type | Other |