Кінематичні залежності двокоординатного механізму паралельної структури з поворотним кріпленням шарнірів штанг змінної довжини
Loading...
Files
Date
2022
Authors
Кропівний, О. О.
Гречка, А. І.
Кириченко, А. М.
Щербина, К. К.
Kropivny, O.
Hrechka, A.
Kyrychenko, A.
Shcherbyna, K.
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
ЦНТУ
Abstract
Запропоновано новий оригінальний механізм паралельної структури з розширеними межами
руху шпиндельного вузла по двом координатам. Розвʼязано пряму і зворотню кінематичні задачі для
нового механізму паралельної структури. Виокремлено межі розвʼязку знайдених аналітичних
залежностей. Розраховано основні вихідні кінематичні параметри механізму. In the article the kinematic problem for a new two-axis parallel manipulator with rotary hinged
parallelogram, the source of which is a spindle unit, is performed. The analysis of the received kinematic
dependencies is carried out. The presence of special provisions of the source body of the mechanism is
established. The directions of further scientific researches are outlined.
The parallel manipulator structure for consideration differs from previously developed fastenings of
hinges of rods of variable length on rotary levers which rotation is coordinated with rotation of an initial link
with a spindle unit. On the basis of the developed scheme mathematical dependences for lengths of actuators are
established. The performed mathematical transformations allowed to solve direct and inverse kinematic
problems for the mechanism. Analysis of the obtained kinematic dependences showed the presence of special
positions of the initial body of the mechanism in the form of kinematic parallel singularities. Their graph is
given. Graphs of changes of coordinates of an output link at change of lengths of rods of the drive of giving are
shown. The analysis of graphic dependences shows existence of such combinations of constructive parameters of
the mechanism at which the drive of giving starts to work in a multiplicative mode.
The obtained dependences will allow to ensure the functioning of the kinematic circuits of the feed
drive of this mechanism. The established points of the kinematic parallel singularity of the feed drive and its
operation in the multiplicative mode require further consideration taking into account the dynamic loads. By
selecting the design parameters of the mechanism, it is possible to achieve close to rectilinear relationships
between changes in the length of the rods and the movement of the spindle unit.
Description
Keywords
механізм паралельної структури, двокоординатний механізм, поворотний шарнірний паралелограм, кінематика, parallel manipulator, two-axis manipulator, rotating hinged parallelogram, kinematics
Citation
Кінематичні залежності двокоординатного механізму паралельної структури з поворотним кріпленням шарнірів штанг змінної довжини / О. О. Кропівний, А. І. Гречка, А. М. Кириченко, К. К. Щербина // Центральноукраїнський науковий вісник. Технічні науки : зб. наук. пр. – Кропивницький : ЦНТУ, 2022. – Вип. 5 (36). – Ч. 2. – С. 22–30.