Статично визначені просторові системи приводів типу механізма гексапода
Loading...
Files
Date
2014
Authors
Струтинський, С. В.
Яхно, О. М.
Strutinsky, S.
Jahno, О.
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
КНТУ
Abstract
Розглянута характерна конструкція просторової системи приводів у вигляді механізма-гексапода,
яка використовується для встановлення навісного обладнання трактора. Виконано аналіз можливих
схемних рішень механізма, що відрізняються різною кількістю суміщених шарнірних опор.
Сформульовані раціональні умови статичної рівноваги механізму у вигляді сум моментів сил відносно
деяких вісей, які проходять через характерні точки механізму. Показано, що статично визначений
механізм має раціональні умови рівноваги у вигляді трьох систем рівнянь із двома невідомими кожна.
Запропонована спрощена розрахункова схема, яка дозволяє в загальному вигляді розв’язати задачу
статики просторової системи приводів. Спрощена схема є приведенням просторового механізма до
плоского. З використанням спрощеної схеми досліджена статика просторової системи приводів типу
механізма-гексапода. Визначено зусилля в ланках механізму, які виникають під дією гравітаційних сил та
силових факторів, які описують корисне навантаження на систему. The characteristic design of a spatial system drives as mechanism-gexapod used to establish tractor
attachments. The analysis of possible circuit design mechanisms that differ different number of combined hinge
supports. Formulated rational conditions of static equilibrium mechanism. It is shown that in general the problem
of static spatial drive systems are statically indeterminate. Among the mechanisms that have six units of variable
length has a group of statically-defined. They are the basis for a rational space of drives.
A special static-equilibrium conditions defined system as the sum of the moments of forces with respect
to some axis that runs through the feature points of the mechanism. It is shown that statically defined mechanism
is rational equilibrium conditions in three systems of equations with two unknowns each. Rational equilibrium
conditions greatly simplify the solution of problems of statics. This is especially true mechanisms to position close
to singular.
Static solution of the problem in general terms, is time consuming. Therefore, the proposed simplified
calculation schemes that allow a general way to solve the problem of static spatial system drives. A simplified scheme is bringing spatial mechanism to flat. A simplified scheme is built for mechanisms to the plane of
symmetry and load that acts in this plane. By the simplified scheme given approximately mechanisms arbitrary
configuration. The analysis of the geometry and kinematics of the mechanism for its simplified scheme. Using the
simplified scheme investigated static spatial system drive-type mechanism gexapod. Determined efforts to link
mechanism arising under the influence of gravitational forces and security factors that determine the payload on
the system. Useful load is presented in the form of power and steam action plane coincides with the plane of
symmetry mechanism. For specific implementation mechanism set changes its geometric and force parameters
that occur when you change the length of the drive. Determined how the position of individual components of the
system and its center of mass. The effect of changing the length of each of the parts of the path of movement of
the center of mass. This effect is nonlinear and depends on the initial configuration mechanism. The regularities of
the so-called system of elementary movements, which are caused by changes in the length of each drive. Showing
the effect of changing the sign payload efforts in some occasions. The conditions of linear dependence effort in the
drive from the system parameters. Based on this set ranges rational moves some occasions.
Description
Keywords
просторові приводи, механізм-гексапод, схема, рівновага, рівняння, спрощена схема, кінематика, статика, spatial actuators, mechanism-gexapod scheme, balance the equation, simplified, kinematics, statics
Citation
Струтинський, С. В. Статично визначені просторові системи приводів типу механізма гексапода / С. В. Струтинський, О. М. Яхно // Конструювання, виробництво та експлуатація сільськогосподарських машин: загальнодерж. міжвід. наук.-техн. зб. - Кіровоград: КНТУ, 2014. - Вип. 44. - С. 78-92.