Вдосконалення кінематичних характеристик плоского маніпулятора паралельної структури з важільними приводами
Loading...
Date
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
ЦНТУ
Abstract
Метою роботи є вдосконалення кінематичних характеристик плоского маніпулятора паралельної структури з важільними приводами, шляхом визначення раціональних геометричних параметрів механізму. Актуальність: створення сучасного високопродуктивного технологічного обладнання для реалізації високих технологій та високошвидкісної багатокоординатної обробки необхідно орієнтуватись перш за все на використання механізмів паралельної структури, оскільки на сьогоднішній день лише такі механізми здатні забезпечити необхідний технічний рівень та високу конкурентоспроможність верстатного обладнання. Наукова новизна: визначені кінематичні залежності між положенням робочого органу та кутами повороту приводів маніпулятора; визначені раціональні геометричні параметри механізму, які забезпечують підвищення кінематичних характеристик плоского маніпулятора паралельної структури з важільними приводами. Практичне значення: встановлені силові показники приводів маніпулятора при виконанні типових траєкторій переміщення робочого органу. The aim of the work is to improve the kinematic characteristics of a planar parallelstructure manipulator with lever drives by determining the rational geometric parameters of the mechanism. Relevance: the development of modern high-performance technological equipment for implementing advanced technologies and high-speed multi-axis machining requires, first of all, focusing on the use of parallel-structure mechanisms, since currently only such mechanisms are capable of providing the required technical level and high competitiveness of machine tools. Scientific novelty: kinematic relationships between the position of the end-effector and the rotation angles of the manipulator drives were determined; rational geometric parameters of the mechanism were identified, ensuring improved kinematic characteristics of the planar parallel-structure manipulator with lever drives. Practical significance: the force characteristics of the manipulator drives were determined for typical trajectories of end-effector motion.
Description
Keywords
обладнання з паралельною кінематикою, важільні приводи, пряма та зворотна кінематичні залежності, кінематичні характеристики, parallel kinematic equipment, lever drives, direct and inverse kinematic, relationships, kinematic characteristics
Citation
Коцюбенко С. Ю. Вдосконалення кінематичних характеристик плоского маніпулятора паралельної структури з важільними приводами : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 133 «Галузеве машинобудування» / наук. кер. А. І. Гречка. Кропивницький : ЦНТУ, 2026. 74 с.