Визначення силових залежностей в штангах чотирьохкоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур з надлишковим приводом повороту руки

dc.contributor.authorКретевич, Михайло Ігорович
dc.contributor.authorKretevych, Mykhailo
dc.date.accessioned2025-07-01T08:00:59Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractСинтезовано схеми навантаження вихідного органу чотирьохкоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур з надлишковим приводом повороту руки. Розроблено математичні моделі розрахунку внутрішніх сил в штангах механізму. Проведено компʼютерне моделювання впливу параметрів схем навантаження на величини внутрішніх сил в штангах механізму. Результати моделювання представлено у вигляді графіків. Очікуваний економічний ефект складає 21303 грн. Актуальність: вперше розроблені просторові схеми навантаження вихідного органу чотирьохкоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур з надлишковим приводом повороту руки та вперше отримано аналітичні залежності величини реакцій, що виникають в штангах приводу переміщення зазначеного органу від параметрів цих схем та у його зʼєднувальному підшипниковому вузлі. Практичне значення: розроблено схему чотирьохкоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур з надлишковим приводом повороту руки, розв’язано зворотні кінематичні задачі, розроблено схеми навантаження вихідного органу зазначеного механізму та проведено розрахунки величин внутрішніх силових факторів, що виникають у його штангах. It is synthesized the loading schemes of the end effector of a four-coordinate robot based on parallel kinematic structures with a redundant arm rotation drive. It is developed mathematical models of internal forces in the rods of the mechanism. Computer modeling of the influence of parameters of loading schemes on value of internal forces in the rods of the mechanism was carried out. The results of modeling are presented in the form of graphs. The expected economic effect is UAH 21,303. Topicality: For the first time, it is developed spatial load schemes of the output organ of a four-coordinate robot based on parallel kinematic structures with a redundant arm rotation drive and, for the first time, analytical dependences of the magnitude of the reactions that arise in the rods of the drive for the movement of the specified organ on the parameters of these schemes and in its connecting bearing unit were obtained. Practical significance: a scheme of a four-coordinate robot based on parallel kinematic structures with a redundant arm rotation drive has been developed, inverse kinematics problems solved, load schemes for the output body of the specified mechanism have been developed and calculations of the values of internal force factors arising in its rods were carried out.
dc.identifier.citationКретевич, М. І. Визначення силових залежностей в штангах чотирьохкоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур з надлишковим приводом повороту руки : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 133 «Галузеве машинобудування» / наук. кер. А. І. Гречка ; Центральноукраїн. нац. техн. ун-т. - Кропивницький : ЦНТУ, 2025. - 72 с.
dc.identifier.urihttps://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/16763
dc.language.isouk
dc.publisherЦНТУ
dc.subjectробот
dc.subjectпаралельні кінематичні структури
dc.subjectсхеми навантаження
dc.subjectматематична модель
dc.subjectrobot
dc.subjectparallel kinematic structures
dc.subjectloading schemes
dc.subjectmathematical model
dc.titleВизначення силових залежностей в штангах чотирьохкоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур з надлишковим приводом повороту руки
dc.title.alternativeDetermination of force dependences in the rods of a four-coordinate robot based on parallel kinematic structures with a redundant arm rotation drive
dc.typeOther

Files

Original bundle

Now showing 1 - 1 of 1
Loading...
Thumbnail Image
Name:
KRM_GM-23M-3_Kretevych.pdf
Size:
7.19 MB
Format:
Adobe Portable Document

License bundle

Now showing 1 - 1 of 1
Loading...
Thumbnail Image
Name:
license.txt
Size:
7.42 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description: