Визначення конструктивних залежностей п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур
Loading...
Date
2022-12-27
Authors
Вовк, Максим Віталійович
Vovk, Maksim
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
ЦНТУ
Abstract
Запропоновано нову конструкцію п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур. Розроблено розрахункові схеми та отримано конструктивні залежності окремо для приводів лінійних та кутових переміщень. Проведено дослідження конструктивних параметрів п’ятикоординатного робота. Результати дослідження представлено у вигляді графіків.
Очікуваний економічний ефект у виробника продукції в складає 19840 грн, у споживача – 8900 грн.
Актуальність: запропоновано нову конструкцію п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур, що забезпечують його відповідність двом основним тенденціям розвитку робототехніки: застосування замкнених кінематичних ланцюгів та розміщення двигунів приводів на базисному елементі конструкції; отримано конструктивні залежності, що забезпечують задану рухомість механізму при мінімальних його габаритах.
Практичне значення: запропоновано нову конструкцію п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур та вивчено його конструктивні залежності для мінімізації габаритних розмірів при забезпеченні заданої рухомості у заданому робочому просторі.
It is proposed a new construction of a five-coordinate robot based on parallel kinematic structures. Calculation schemes were developed and structural dependencies were obtained separately for linear and angular movements drives. The design parameters of a five-coordinate robot were studied. The results of calculations are presented in the form of graphs.
The expected economic effect for the producer of products is UAH 19,840, for the consumer – UAH 8,900.
Description
Keywords
робот, паралельні кінематичні структури, мінімізація габаритних розмірів, robot, parallel kinematic structures, minimization of overall dimensions
Citation
Вовк, М. В. Визначення конструктивних залежностей п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 131 «Прикладна механіка» / наук. кер. А. І. Гречка ; Центральноукраїн. нац. техн. ун-т. - Кропивницький : ЦНТУ, 2022. - 74 с.