Дослідження кінематичної структури промислових роботів із знаходженням найбільш доцільних їх варіантів
| dc.contributor.author | Балаклеєнко, Дмитро Олександрович | |
| dc.contributor.author | Balakleenko, Dmytro | |
| dc.date.accessioned | 2024-09-27T10:27:00Z | |
| dc.date.available | 2024-09-27T10:27:00Z | |
| dc.date.issued | 2024-01-31 | |
| dc.description.abstract | У роботі виконано обґрунтування кінематики промислових роботів та методики формування кінематичних схем роботів. Головна задача: визначити найбільш доцільні варіанти кінематичних схем роботів, виключивши з загальної кількості варіантів кінематичних схем нереалізуємі, недоцільні, мало доцільні та подібні варіанти при двох, трьох і чотирьох ступенях рухомості для окремих груп. Визначаючи варіанти кінематичних схем, поєднуємо кінематичні пари п’ятого класу, які виконують поступовий рух (П – з прямою ланкою, П′- з вигнутою ланкою ) і кінематичні пари п’ятого класу, які виконують обертальний рух (О – із співпадаючою віссю обертання, О′ - з неспівпадаючою віссю обертання) та напрямки їх розміщення. Кінцевий результат: алгоритм знаходження кількості найбільш доцільних варіантів кінематичних схем промислових роботів та виведена формула за даним алгоритмом, виконані графічно кінематичні схеми окремо по групам, розроблена програма для визначення структурних формул найбільш доцільних варіантів. The paper provides a rationale for the kinematics of industrial robots and the method of forming kinematic schemes of robots. The main task: to determine the most expedient variants of kinematic schemes of robots, excluding from the total number of variants of kinematic schemes impracticable, impractical, hardly expedient and similar variants with two, three and four degrees of mobility for individual groups. Determining the variants of kinematic schemes, we combine kinematic pairs of the fifth class that perform gradual movement (P – with a straight link, P′ - with a curved link) and kinematic pairs of the fifth class that perform rotational movement (О - with a coincident axis of rotation, О′ - with a non-coincident axis of rotation) and directions of their placement. The final result: an algorithm for finding the number of the most appropriate options for kinematic schemes of industrial robots and a derived formula according to this algorithm, graphically executed kinematic schemes separately by group, a program for determining the structural formulas of the most appropriate options was developed. | |
| dc.identifier.citation | Балаклеєнко, Д. О. Дослідження кінематичної структури промислових роботів із знаходженням найбільш доцільних їх варіантів : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 131 «Прикладна механіка» / наук. кер. М. О. Годунко ; Центральноукраїн. нац. техн. ун-т. - Кропивницький : ЦНТУ, 2024. - 78 с. | |
| dc.identifier.uri | https://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/14556 | |
| dc.language.iso | uk | |
| dc.publisher | ЦНТУ | |
| dc.subject | кінематичні схеми | |
| dc.subject | промислові роботи | |
| dc.subject | пари п’ятого класу | |
| dc.subject | доцільні варіанти | |
| dc.subject | kinematic schemes | |
| dc.subject | industrial works | |
| dc.subject | pairs of the fifth class | |
| dc.subject | expedient options | |
| dc.title | Дослідження кінематичної структури промислових роботів із знаходженням найбільш доцільних їх варіантів | |
| dc.title.alternative | Investigation of the kinematic structure of industrial robots with the aim of finding the most appropriate variants | |
| dc.type | Other |