(КНТУ, 2016) Бурау, Н. І.; Вознюк, А. І.; Цісарж, В. В.; Bouraou, Nadiia; Vozniuk, Anton; Tsisarzh, Viacheslav
В статті розглядається можливість створення системи стабілізації для наземного рухомого об’єкту на прикладі двохосної системи непрямої стабілізації з використанням приладу типу AHRS в якості гіроскопічного вимірювача. Також в роботі продемонстровано алгоритм перетворення координат, що базується на теорії кінцевих поворотів твердого тіла і використанні кватерніонів з параметрами Родрига-Гамільтона.
Показані основні переваги використання приладів, виготовлених за MEMS-технологіями, а також перспективи їх подальшого використання в системах стабілізації та наведення.
The objective of the article is to demonstrate the advantages of attitude heading reference systems (AHRS) based on MEMS technology and coordinate converter based on the theory of finite rotations of a rigid body and quaternions.
This paper shows a possibility of creation stabilization and pointing system for land moving objects AHRS based. It is illustrated by the biaxial system of indirect stabilization. It is shown the way to get two stabilization angles in quaternions representation. The main advantage of coordinate converter quaternions based is that the Rodrigues-Hamilton parameters do not degenerate under any position of rigid body and solving the problem of conversion is reduced to solving a system of four linear equations.
stabilization system, position detection system course, quaternions