Кафедра машинобудування, мехатроніки і робототехніки
Permanent URI for this community
Browse
Browsing Кафедра машинобудування, мехатроніки і робототехніки by Subject "clamping forces"
Now showing 1 - 3 of 3
Results Per Page
Sort Options
Item Дослідження сил затиску в захватному пристрої робота при виготовленні деталі Вал(ЦНТУ, 2024-01-31) Татарченко, Антон Сергійович; Tatarchenko, AntonУ представленій роботі проаналізовано та обґрунтовано актуальну задачу, яка стосується промислових роботів. Поставленою задачею є розробка методики силового розрахунку захватного пристрою промислового робота та дослідження впливу чинників, які мають місце в роботі пристрою. Визначено мету роботи та поставлено завдання. Як перший крок, було розроблено технологію виготовлення обраної деталі Вал, запропоновано компоновку роботизованого токарного комплексу для використання його на токарній операції, обрано промислового робота для обслуговування основного технологічного обладнання. У якості другого кроку було обґрунтування поставленої задачі, визначення умов при яких функціонує захватний пристрій робота, складено розрахункову схему для визначення сил затиску при горизонтальній орієнтації захватного пристрою. Вибрані умови відповідають розташуванню робота на підлозі та особливостям встановлення і зняття деталі на верстаті. Отримані результати проаналізовано, побудовано графіки впливу визначених факторів на сили затиску та надано відповідні рекомендації. Проведено економічні розрахунки, де зроблено порівняння базового робота із захватним пристроєм та робота оснащеного модернізованим захватним пристроєм. Річний економічний ефект склав 19650 грн. The presented work analyzes and substantiates the current problem related to industrial robots. The task is to develop a method of force calculation of the gripping device of an industrial robot and to study the influence of factors that take place in the operation of the device. The purpose of the work is determined and the task is set. As a first step, the manufacturing technology of the selected part of the shaft was developed, the layout of the robotic lathe complex was proposed for its use in the turning operation, and an industrial robot was chosen to service the main technological equipment. As a second step, there was a justification of the task, determination of the conditions under which the gripping device of the robot functions, a calculation scheme was drawn up for determining the clamping forces in the horizontal orientation of the gripping device. The selected conditions correspond to the location of the robot on the floor and the features of installing and removing the part on the machine. The obtained results were analyzed, graphs of the influence of certain factors on clamping forces were drawn, and appropriate recommendations were given. Economic calculations were carried out, comparing a basic robot with a gripping device and a robot equipped with a modernized gripping device. The annual economic effect was UAH 19,650.Item Дослідження сил затиску в захватному пристрої робота при виготовленні деталі шестерня НШ32(ЦНТУ, 2022-05-16) Бойченко, Віталій Вікторович; Boichenko, VitaliiПроаналізовано базовий технологічний процес виготовлення деталі шестерня НШ32. Виконано заміну звичайних верстатів на верстати з ЧПУ та обробні центри з кращими функціональними характеристиками. Що дало можливість швидше оброблювати деталь, при цьому точність обробки збільшилася. Також досліджено силові характеристики в захватному пристрої робота, який обслуговує верстат з ЧПУ на токарній операції. На відповідну операцію виконано компоновку РТК з описом його роботи. Очікуваний економічний ефект від впровадження результатів раціоналізаціі технологічного процесу та досліджень силових характеристик захватного пристрою у розробленій технології виготовлення деталі складає у споживача 16330 грн. Актуальність: продуктивність робототехнологічних комплексів значною мірою залежить від якісної компоновки усіх їх структурних елементів, ступеня автоматизації та швидкодії. Створення ефективних робототехнологічних комплексів із врахуванням особливостей сучасного виробництва та дослідженням їх продуктивності є актуальною проблемою. Вирішенню цих задач і присвячена дана магістерська робота. Практичне значення: розраховані залежності для визначення сил затиску в захватному пристрої при утриманні та маніпулюванні деталлю, що затиснута не симетрично. Дані рівняння можливо використовувати при проектуванні захватних пристроїв та корегуванні режимів роботи промислового робота при виконанні заданих рухів. The basic technological process of manufacturing the NSh32 gear part is analyzed. The replacement of conventional machines with CNC machines and machining centers with the best functional characteristics has been performed. Which made it possible to process the part faster, while the accuracy of processing has increased. The power characteristics in the gripping device of the robot, which serves the CNC machine on the turning operation, are also investigated. For the corresponding operation the layout of RTK with the description of its work is executed. The expected economic effect from the implementation of the results of rationalization of the technological process and research of the power characteristics of the gripping device in the developed technology of manufacturing parts is 16330 UAH for the consumer. Relevance: the performance of robotic systems largely depends on the quality of all their structural elements, the degree of automation and speed. The creation of effective robotic systems taking into account the peculiarities of modern production and the study of their productivity is an urgent problem. This master's thesis is devoted to solving these problems. Practical significance: calculated dependences for determining the clamping forces in the gripping device when holding and manipulating a part that is clamped asymmetrically. These equations can be used in the design of gripping devices and adjusting the modes of operation of industrial robots when performing given movements.Item Проект цеху по виготовленню карданних валів з розробкою технології виготовлення стержня шліцевого УЯИШ 715413.002 та втулки шліцевоі УЯИШ 304142.002 з дослідженням передавальних відношень сил затиску захватних пристроїв роботів(ЦНТУ, 2022-01-14) Яковлева, Ірина Сергіївна; Yakovleva, IrynaКваліфікаційна робота виконана у відповідності з темою: «Проект цеху по виготовленню карданних валів з розробкою технології виготовлення стержня шліцевого УЯИШ 715413.002 та втулки шліцевоі УЯИШ 304142.002 з дослідженням передавальних відношень сил затиску захватних пристроїв роботів». Кваліфікаційна робота складається з пояснювальної записки, технологічної частини та графічної частини. Після проведення аналізу базового технологічного процесу, ми виконуємо заміну звичайних верстатів на верстати з ЧПК, або на інші з кращими функціональними характеристиками. Такі зміни прискорюють обробку деталі, не втрачаючи її точності. Також ми проектуємо механообробний цех для виготовлення заданих деталей згідно знову розробленого технологічного процесу. Графічна частина складається з схем механічної обробки, креслень затискних та контрольних пристроїв, інструменту, заготовки, порівняльного аналізу базового та нового технологічних процесів, плану цеху та дільниці. Всі пропозиції щодо змін технологічних процесів перевірено розрахунками, і є економічно обґрунтованими. The qualification work was carried out in accordance with the theme: «The project of the shop for the manufacture of drive shafts with the development of the technology the manufacture of the splined rod UYASH 715413.002 and the splined sleeve UYASH 304142.002 with the study of the gear ratio of the clamping forces of the gripping devices of robots». The qualifying work consists of an explanatory note, technological part and a graphic part. After analyzing the basic technological process, we replace conventional machines with CNC machines, or with others with better functional characteristics. Such changes speed up the processing of the part without losing its accuracy. We also design a machining shop for the manufacture of specified parts according to a newly developed technological process. The graphical part consists of machining diagrams, drawings of clamping and control devices, tools, workpieces, a comparative analysis of the basic and new technological process, a workshop and site plan. All proposals for changing technological processes have been verified by calculations and are economically justified.