Другий (магістерський) рівень
Permanent URI for this collectionhttps://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/11807
Browse
4 results
Search Results
Item type:Item, Визначення силових залежностей в штангах чотирьохкоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур з надлишковим приводом повороту руки(ЦНТУ, 2025) Кретевич, Михайло Ігорович; Kretevych, MykhailoСинтезовано схеми навантаження вихідного органу чотирьохкоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур з надлишковим приводом повороту руки. Розроблено математичні моделі розрахунку внутрішніх сил в штангах механізму. Проведено компʼютерне моделювання впливу параметрів схем навантаження на величини внутрішніх сил в штангах механізму. Результати моделювання представлено у вигляді графіків. Очікуваний економічний ефект складає 21303 грн. Актуальність: вперше розроблені просторові схеми навантаження вихідного органу чотирьохкоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур з надлишковим приводом повороту руки та вперше отримано аналітичні залежності величини реакцій, що виникають в штангах приводу переміщення зазначеного органу від параметрів цих схем та у його зʼєднувальному підшипниковому вузлі. Практичне значення: розроблено схему чотирьохкоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур з надлишковим приводом повороту руки, розв’язано зворотні кінематичні задачі, розроблено схеми навантаження вихідного органу зазначеного механізму та проведено розрахунки величин внутрішніх силових факторів, що виникають у його штангах. It is synthesized the loading schemes of the end effector of a four-coordinate robot based on parallel kinematic structures with a redundant arm rotation drive. It is developed mathematical models of internal forces in the rods of the mechanism. Computer modeling of the influence of parameters of loading schemes on value of internal forces in the rods of the mechanism was carried out. The results of modeling are presented in the form of graphs. The expected economic effect is UAH 21,303. Topicality: For the first time, it is developed spatial load schemes of the output organ of a four-coordinate robot based on parallel kinematic structures with a redundant arm rotation drive and, for the first time, analytical dependences of the magnitude of the reactions that arise in the rods of the drive for the movement of the specified organ on the parameters of these schemes and in its connecting bearing unit were obtained. Practical significance: a scheme of a four-coordinate robot based on parallel kinematic structures with a redundant arm rotation drive has been developed, inverse kinematics problems solved, load schemes for the output body of the specified mechanism have been developed and calculations of the values of internal force factors arising in its rods were carried out.Item type:Item, Дослідження маніпулятора на основі паралельних кінематичних структур зі збільшеним поворотом руки(ЦНТУ, 2024-06-30) Котляр, Андрій Олександрович; Kotliar, AndriiЗапропоновано нову конструкцію маніпулятора на основі паралельних кінематичних структур зі збільшеним поворотом руки. Розроблено розрахункові схеми та отримано конструктивні залежності окремо для кутових переміщень. Проведено дослідження конструктивних параметрів маніпулятора. Результати дослідження представлено у вигляді графіків. Актуальність: новий прогресивний маніпулятор на основі паралельних кінематичних структур зі збільшеним поворотом руки, що відповідає двом основним тенденціям розвитку робототехніки: застосування замкнених кінематичних ланцюгів та розміщення двигунів приводів на базисному елементі конструкції. Наукова новизна: встановлено конструктивні залежності маніпулятора на основі паралельних кінематичних структур зі збільшеним поворотом руки для мінімізації його габаритних розмірів при забезпеченні заданої рухомості у заданому робочому просторі. Практичне значення: запропоновано нову конструкцію маніпулятора на основі паралельних кінематичних структур, вивчено конструктивні залежності при забезпеченні заданої рухомості у обумовленому робочому просторі. It is proposed a new manipulator design based on parallel kinematic structures with increased hand rotation. Calculation schemes were developed and structural dependencies were obtained separately for angular movements. It was carried out a study of the design parameters of the manipulator. The results of calculations are presented in the form of graphs. Relevance: a new progressive manipulator based on parallel kinematic structures with increased arm rotation, which corresponds to two main trends in the development of robotics: the use of closed kinematic chains and the placement of drive motors on the basic element of the structure. Scientific novelty: the design dependencies of the manipulator based on parallel kinematic structures with increased arm rotation have been established to minimize its overall dimensions while ensuring a given mobility in a given workspace. Practical significance: a new design of the manipulator based on parallel kinematic structures has been proposed, the design dependencies have been studied when ensuring a given mobility in a given workspace.Item type:Item, Визначення силових залежностей п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур(ЦНТУ, 2024-12-31) Ауліна, Юлія Віталіївна; Aulina, YuliiaКваліфікаційна робота на тему: “Визначення силових залежностей п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур” містить 82 сторінки та 12 листів графічного матеріалу. Розроблено схеми навантаження вихідного органу п'ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур. Розроблено математичні моделі внутрішніх сил в штангах механізму. Проведено комп'ютерне моделювання впливу параметрів схем навантаження на величини внутрішніх сил в штангах механізму. Результати моделювання представлено у вигляді графіків. Очікуваний економічний ефект у виробника продукції в складає 23800 грн., у споживача - 20900 грн. Актуальність: вперше розроблені просторові схеми навантаження вихідного органу п'ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур та вперше отримано аналітичні залежності впливу параметрів цих схем на величини реакцій, що виникають в штангах приводу переміщення зазначеного органу та у його з'єднувальному поворотному шарнірі. Практичне значення: розроблено схему п'ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур, розв'язано зворотні кінематичні задачі, розроблено схеми навантаження вихідного органу зазначеного механізму та проведено розрахунки величин внутрішніх силових факторів, що виникають у його штангах. The qualification work on the topic: “Determination of force dependencies of a five-axis robot based on parallel kinematic structures” contains 82 pages and 12 sheets of graphic material. It is developed the loading schemes of the end effector of a five-coordinate robot based on parallel kinematic structures. It is developed mathematical models of internal forces in the rods of the mechanism. Computer modelling of the influence of parameters of loading schemes on value of internal forces in the rods of the mechanism was carried out. The results of modelling are presented in the form of graphs. The expected economic effect for the producer of products is UAH 23,800, for the consumer - UAH 20,900. Relevance: for the first time, spatial load schemes of the output body of a five-coordinate robot were developed based on parallel kinematic structures and for the first time, analytical dependences of the influence of the parameters of these schemes on the magnitudes of reactions that arise in the rods of the drive for moving the specified body and in its connecting rotary joint were obtained. Practical significance: a scheme of a five-coordinate robot was developed based on parallel kinematic structures, inverse kinematic problems were solved, load schemes of the output body of the specified mechanism were developed and calculations of the magnitudes of internal force factors that arise in its rods were carried out.Item type:Item, Визначення конструктивних залежностей п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур(ЦНТУ, 2022-12-27) Вовк, Максим Віталійович; Vovk, MaksimЗапропоновано нову конструкцію п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур. Розроблено розрахункові схеми та отримано конструктивні залежності окремо для приводів лінійних та кутових переміщень. Проведено дослідження конструктивних параметрів п’ятикоординатного робота. Результати дослідження представлено у вигляді графіків. Очікуваний економічний ефект у виробника продукції в складає 19840 грн, у споживача – 8900 грн. Актуальність: запропоновано нову конструкцію п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур, що забезпечують його відповідність двом основним тенденціям розвитку робототехніки: застосування замкнених кінематичних ланцюгів та розміщення двигунів приводів на базисному елементі конструкції; отримано конструктивні залежності, що забезпечують задану рухомість механізму при мінімальних його габаритах. Практичне значення: запропоновано нову конструкцію п’ятикоординатного робота на основі паралельних кінематичних структур та вивчено його конструктивні залежності для мінімізації габаритних розмірів при забезпеченні заданої рухомості у заданому робочому просторі. It is proposed a new construction of a five-coordinate robot based on parallel kinematic structures. Calculation schemes were developed and structural dependencies were obtained separately for linear and angular movements drives. The design parameters of a five-coordinate robot were studied. The results of calculations are presented in the form of graphs. The expected economic effect for the producer of products is UAH 19,840, for the consumer – UAH 8,900.