Збірники наукових праць ЦНТУ
Permanent URI for this communityhttps://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/1
Browse
3 results
Search Results
Item Кінематичні залежності двокоординатного механізму паралельної структури з поворотним кріпленням шарнірів штанг змінної довжини(ЦНТУ, 2022) Кропівний, О. О.; Гречка, А. І.; Кириченко, А. М.; Щербина, К. К.; Kropivny, O.; Hrechka, A.; Kyrychenko, A.; Shcherbyna, K.Запропоновано новий оригінальний механізм паралельної структури з розширеними межами руху шпиндельного вузла по двом координатам. Розвʼязано пряму і зворотню кінематичні задачі для нового механізму паралельної структури. Виокремлено межі розвʼязку знайдених аналітичних залежностей. Розраховано основні вихідні кінематичні параметри механізму. In the article the kinematic problem for a new two-axis parallel manipulator with rotary hinged parallelogram, the source of which is a spindle unit, is performed. The analysis of the received kinematic dependencies is carried out. The presence of special provisions of the source body of the mechanism is established. The directions of further scientific researches are outlined. The parallel manipulator structure for consideration differs from previously developed fastenings of hinges of rods of variable length on rotary levers which rotation is coordinated with rotation of an initial link with a spindle unit. On the basis of the developed scheme mathematical dependences for lengths of actuators are established. The performed mathematical transformations allowed to solve direct and inverse kinematic problems for the mechanism. Analysis of the obtained kinematic dependences showed the presence of special positions of the initial body of the mechanism in the form of kinematic parallel singularities. Their graph is given. Graphs of changes of coordinates of an output link at change of lengths of rods of the drive of giving are shown. The analysis of graphic dependences shows existence of such combinations of constructive parameters of the mechanism at which the drive of giving starts to work in a multiplicative mode. The obtained dependences will allow to ensure the functioning of the kinematic circuits of the feed drive of this mechanism. The established points of the kinematic parallel singularity of the feed drive and its operation in the multiplicative mode require further consideration taking into account the dynamic loads. By selecting the design parameters of the mechanism, it is possible to achieve close to rectilinear relationships between changes in the length of the rods and the movement of the spindle unit.Item Статично визначені просторові системи приводів типу механізма гексапода(КНТУ, 2014) Струтинський, С. В.; Яхно, О. М.; Strutinsky, S.; Jahno, О.Розглянута характерна конструкція просторової системи приводів у вигляді механізма-гексапода, яка використовується для встановлення навісного обладнання трактора. Виконано аналіз можливих схемних рішень механізма, що відрізняються різною кількістю суміщених шарнірних опор. Сформульовані раціональні умови статичної рівноваги механізму у вигляді сум моментів сил відносно деяких вісей, які проходять через характерні точки механізму. Показано, що статично визначений механізм має раціональні умови рівноваги у вигляді трьох систем рівнянь із двома невідомими кожна. Запропонована спрощена розрахункова схема, яка дозволяє в загальному вигляді розв’язати задачу статики просторової системи приводів. Спрощена схема є приведенням просторового механізма до плоского. З використанням спрощеної схеми досліджена статика просторової системи приводів типу механізма-гексапода. Визначено зусилля в ланках механізму, які виникають під дією гравітаційних сил та силових факторів, які описують корисне навантаження на систему. The characteristic design of a spatial system drives as mechanism-gexapod used to establish tractor attachments. The analysis of possible circuit design mechanisms that differ different number of combined hinge supports. Formulated rational conditions of static equilibrium mechanism. It is shown that in general the problem of static spatial drive systems are statically indeterminate. Among the mechanisms that have six units of variable length has a group of statically-defined. They are the basis for a rational space of drives. A special static-equilibrium conditions defined system as the sum of the moments of forces with respect to some axis that runs through the feature points of the mechanism. It is shown that statically defined mechanism is rational equilibrium conditions in three systems of equations with two unknowns each. Rational equilibrium conditions greatly simplify the solution of problems of statics. This is especially true mechanisms to position close to singular. Static solution of the problem in general terms, is time consuming. Therefore, the proposed simplified calculation schemes that allow a general way to solve the problem of static spatial system drives. A simplified scheme is bringing spatial mechanism to flat. A simplified scheme is built for mechanisms to the plane of symmetry and load that acts in this plane. By the simplified scheme given approximately mechanisms arbitrary configuration. The analysis of the geometry and kinematics of the mechanism for its simplified scheme. Using the simplified scheme investigated static spatial system drive-type mechanism gexapod. Determined efforts to link mechanism arising under the influence of gravitational forces and security factors that determine the payload on the system. Useful load is presented in the form of power and steam action plane coincides with the plane of symmetry mechanism. For specific implementation mechanism set changes its geometric and force parameters that occur when you change the length of the drive. Determined how the position of individual components of the system and its center of mass. The effect of changing the length of each of the parts of the path of movement of the center of mass. This effect is nonlinear and depends on the initial configuration mechanism. The regularities of the so-called system of elementary movements, which are caused by changes in the length of each drive. Showing the effect of changing the sign payload efforts in some occasions. The conditions of linear dependence effort in the drive from the system parameters. Based on this set ranges rational moves some occasions.Item Просторові системи пластично-деформованих мехатронних приводів на основі сплавів із пам’яттю форми(КНТУ, 2015) Струтинський, С. В.; Strutynskyi, SergiyНаведено результати досліджень просторових пластично-деформованих мехатронних систем приводів на основі сплавів із пам’яттю форми. Шляхом макетування підтверджено працездатність приводів на основі сплавів з пам’яттю форми та можливість їх використання в просторових механізмах. Запропоновані конструктивні рішення приводів та їх застосування в складі мехатронних просторових систем приводів. Викладено результати теоретичних досліджень просторових систем, що включають приводи на основі сплавів із пам’яттю форми. The purpose of research is the development of spatial plastically deformed mechatronic drive systems on the base of alloys with shape memory. The spatial drive systems based on shape memory alloys are designed. The developed mechatronic systems prototyping was done and their efficiency was proved. The solutions of drives based on the shape memory alloys were proposed. The theoretical study of geometry and kinematics of mechanism-hexapod which includes the actuators based on alloys with shape memory. The conclusions about the possibility of implementing the spatial mechatronic drive systems based on shape memory alloys were made.