Дослідження впливу конструктивних параметрів захватних пристроїв роботів на діаметри утримуваних деталей
Loading...
Date
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
ЦНТУ
Abstract
Кваліфікаційна робота присвячена дослідженню впливу конструктивних параметрів захватних пристроїв промислових роботів на діаметри утримуваних деталей. У роботі розглянуто особливості функціонування механічних захватних пристроїв, проаналізовано сучасні конструкції та існуючі підходи до їх проєктування. Проведено аналіз впливу основних геометричних параметрів затискних важелів, зокрема довжини важеля, відстані між осями обертання, кута затискних призм та кута їх приєднання, на величину номінального діаметра утримуваних деталей. Отримано аналітичні залежності, що дозволяють визначати діапазон діаметрів деталей залежно від конструктивних характеристик захватного пристрою. Практичне значення отриманих результатів полягає у можливості їх використання при проєктуванні та оптимізації захватних пристроїв промислових роботів, а також при розробці інженерної методики і програм розрахунку параметрів захватних механізмів. The qualification thesis is devoted to the study of the influence of structural parameters of industrial robot grippers on the diameters of the retained parts. The paper considers the features of operation of mechanical grippers, analyzes modern designs, and reviews existing approaches to their design. An analysis of the influence of the main geometric parameters of clamping levers, in particular the lever length, the distance between the rotation axes, the angle of clamping prisms, and the angle of their attachment, on the nominal diameter of retained parts has been carried out. Analytical dependencies have been obtained, which allow determining the range of part diameters depending on the structural characteristics of the gripper. The practical significance of the obtained results lies in the possibility of their use in the design and optimization of industrial robot grippers, as well as in the development of engineering methods and software tools for calculating the parameters of gripping mechanisms.
Description
Keywords
промислові роботи, захватні пристрої, затискні важелі, діаметр деталей, механічний захват, робототехніка, industrial robots, grippers, clamping levers, part diameter, mechanical gripping, robotics
Citation
Шейко А. С. Дослідження впливу конструктивних параметрів захватних пристроїв роботів на діаметри утримуваних деталей : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 133 «Галузеве машинобудування» / наук. кер. М. О. Годунко. Кропивницький : ЦНТУ, 2026. 78 с.