Алгоритм та програмний модуль побудови кінематичних схем промислових роботів
Loading...
Files
Date
2016
Authors
Павленко, І. І.
Попруга, П. В.
Pavlenko, Ivan
Popruga, Pavel
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
КНТУ
Abstract
В статті представлено розроблений алгоритм для побудови кінематичних схем промислового робота за допомогою створеного програмного модуля. Особливістю модуля є формування кінематичної схеми в автоматичному режимі з можливістю задання розмірів для кожної кінематичної пари схеми та переміщення цих пар по заданим параметрам руху, що дає змогу більш якісно вирішувати питання обґрунтованої розробки конструкції промислового робота. Industrial robots have high kinematic mobility of executive bodies that allows them to carry out difficult spatial movements and orientations of the details, which are subject to transportation. Preliminary representation about the movements, which are carried out by robots, can be received from kinematic schemes. A big variety of kinematic schemes complicates a choice of necessary expedient version of the scheme, and thereby and the most industrial robot.
The developed algorithm for creation of kinematic schemes of the industrial robot by means of the created program module is presented in article. Feature of the module is formation of the kinematic scheme in the automatic mode, poses received from the analysis of structural formulas, or entered manually with possibility of a task of the sizes for each kinematic couple of the scheme and movement of these couples in the set movement parameters that work allows to resolve with higher quality issues of reasonable development of a design industrial.
The developed program module allows constructing the kinematic scheme, which corresponds to a structural formula in the automatic mode. In addition, opportunity of creation of the kinematic scheme on given sizes is given preliminary by representation about the created industrial robot. One more of features of the program module is not only creation of the kinematic scheme, but also possibility of representation of movement of each kinematic couple according to the set movement parameters.
Description
Keywords
промисловий робот, кінематична пара, кінематична схема, алгоритм побудови кінематичних схем промислових роботів, алгоритм побудови кінематичних схем промислових роботів, програмний модуль побудови кінематичних схем промислових роботів, процедура, industrial robot, kinematic couple, kinematic scheme, algorithm of creation of kinematic schemes of the industrial robot, program module of creation of kinematic schemes of the industrial robot
Citation
Павленко, І. І. Алгоритм та програмний модуль побудови кінематичних схем промислових роботів / І. І. Павленко, П. В. Попруга // Збірник наукових праць Кіровоградського національного технічного університету. Техніка в сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація. - Кіровоград: КНТУ, 2016. - Вип. 29. - С. 139-143.