Дослідження маніпулятора на основі паралельних кінематичних структур зі збільшеним поворотом руки
| dc.contributor.author | Котляр, Андрій Олександрович | |
| dc.contributor.author | Kotliar, Andrii | |
| dc.date.accessioned | 2025-03-24T10:40:33Z | |
| dc.date.issued | 2024-06-30 | |
| dc.description.abstract | Запропоновано нову конструкцію маніпулятора на основі паралельних кінематичних структур зі збільшеним поворотом руки. Розроблено розрахункові схеми та отримано конструктивні залежності окремо для кутових переміщень. Проведено дослідження конструктивних параметрів маніпулятора. Результати дослідження представлено у вигляді графіків. Актуальність: новий прогресивний маніпулятор на основі паралельних кінематичних структур зі збільшеним поворотом руки, що відповідає двом основним тенденціям розвитку робототехніки: застосування замкнених кінематичних ланцюгів та розміщення двигунів приводів на базисному елементі конструкції. Наукова новизна: встановлено конструктивні залежності маніпулятора на основі паралельних кінематичних структур зі збільшеним поворотом руки для мінімізації його габаритних розмірів при забезпеченні заданої рухомості у заданому робочому просторі. Практичне значення: запропоновано нову конструкцію маніпулятора на основі паралельних кінематичних структур, вивчено конструктивні залежності при забезпеченні заданої рухомості у обумовленому робочому просторі. It is proposed a new manipulator design based on parallel kinematic structures with increased hand rotation. Calculation schemes were developed and structural dependencies were obtained separately for angular movements. It was carried out a study of the design parameters of the manipulator. The results of calculations are presented in the form of graphs. Relevance: a new progressive manipulator based on parallel kinematic structures with increased arm rotation, which corresponds to two main trends in the development of robotics: the use of closed kinematic chains and the placement of drive motors on the basic element of the structure. Scientific novelty: the design dependencies of the manipulator based on parallel kinematic structures with increased arm rotation have been established to minimize its overall dimensions while ensuring a given mobility in a given workspace. Practical significance: a new design of the manipulator based on parallel kinematic structures has been proposed, the design dependencies have been studied when ensuring a given mobility in a given workspace. | |
| dc.identifier.citation | Котляр, А. О. Дослідження маніпулятора на основі паралельних кінематичних структур зі збільшеним поворотом руки : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 133 «Галузеве машинобудування» / наук. кер. А. І. Гречка ; Центральноукраїн. нац. техн. ун-т. - Кропивницький : ЦНТУ, 2024. - 66 с. | |
| dc.identifier.uri | https://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/16227 | |
| dc.language.iso | uk | |
| dc.publisher | ЦНТУ | |
| dc.subject | маніпулятор | |
| dc.subject | паралельні кінематичні структури | |
| dc.subject | збільшений поворот руки | |
| dc.subject | manipulator | |
| dc.subject | parallel kinematic structures | |
| dc.subject | minimization of overall dimensions | |
| dc.title | Дослідження маніпулятора на основі паралельних кінематичних структур зі збільшеним поворотом руки | |
| dc.title.alternative | Study of a manipulator based on parallel kinematic structures with increased arm rotation | |
| dc.type | Other |