Визначення кутів повороту ведучих ланок адаптивного захватного пристрою

Thumbnail Image




Мажара, В. А.
Годунко, М. О.
Кислун, О. А.
Ковальчук, Є. В.
Mazhara, Vitaly
Godunko, Maksim
Kyslun, Оleg
Kovalchuk, Evgeniy

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title




В статті розглядається методика визначення кутів повороту ведучих ланок захватного пристрою промислового робота, призначеного для затиску як призматичних, так і циліндричних деталей. The article presents a designed grip of the robot that is intended to be used for clamping both prismatic and cylindrical parts. The grip is adjusted to the mold (form, shape) of the clamped part by means of installing the clamping jaws in a parallel position when clamping prismatic pieces, and to their further turn while holding the cylindrical ones. The adaptability of this gripping device is being increased by raising the number of driving links, levers and their number of movability. (mobility). For giving the possibility of clamping working pieces of various classes it is necessary to provide the turn of four driving links at a certain angle by servodrives. The above mentioned methods have been worked out in order to determine such angles. The article deals with the calculation formulas for the angles corresponding to the main working conditions of the gripping unit. The carried out method is the first step to the implementation of the system of automatic control of such grippers. By further analysis of kinematic schemes of the grippers and studying the rotation (turning) angle effect of the leading units, the method described here opens the way to enhancement and invention of conceptually new constructions of the industrial robots’ grips.



промисловий робот, циліндрична деталь, призматична деталь, адаптивний захватний пристрій, industrial robot, adaptive gripper, the cylindrical detail, the prismatic detail


Визначення кутів повороту ведучих ланок адаптивного захватного пристрою / В. А. Мажара, М. О. Годунко, О. А. Кислун, Є. В. Ковальчук // Збірник наукових праць Кіровоградського національного технічного університету. Техніка в сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація: зб. наук. пр. - Кіровоград: КНТУ, 2014. - Вип. 27. - С. 28-34.