Дослідження динаміки процесу зміни захватів місцями двозахватних пристроїв промислових роботів з розробкою технології обробки храповика
Loading...
Date
Authors
Шевела, Маргарита Володимирівна
Shevela, Marharyta
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
ЦНТУ
Abstract
Виконано теоретичні дослідження динамічної якості двозахватного пристрою, зокрема динаміки процесу зміни захватів місцями, визначено власні частоти. Отримано рівняння, які описують процес зупинки захватів у момент позиціонування. На базі промислового робота “Бриг-10” розроблено експериментальну установку для дослідження динамічної якості двозахватних пристроїв. Експериментальним шляхом отримано математичні моделі та побудовано поверхні відгуку залежності амплітуди власних коливань та швидкості обертання пристроїв від маси деталей, вильоту руки промислового робота і тиску в системі. Theoretical studies of the dynamic quality of a two-gripper device, in particular the dynamics of the process of changing grippers, have been carried out, and natural frequencies have been determined. Equations describing the process of stopping grippers at the moment of positioning have been obtained. Based on the Brig-10 industrial robot, an experimental setup was developed to study the dynamic quality of two-gripper devices. Mathematical models were obtained experimentally and response surfaces were constructed for the dependence of the amplitude of natural vibrations and the rotation speed of devices on the mass of parts, the reach of the industrial robot's arm, and the pressure in the system.
Description
Keywords
промисловий робот, технологічний процес, експеримент, зміна захватів місцями, industrial robot, technological process, experiment, changing grippers
Citation
Шевела, М. В. Дослідження динаміки процесу зміни захватів місцями двозахватних пристроїв промислових роботів з розробкою технології обробки храповика : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 131 «Прикладна механіка» / наук. кер. В. А. Мажара ; Центральноукраїн. нац. техн. ун-т. - Кропивницький : ЦНТУ, 2025. - 71 с.