Підвищення точності позиціонування промислових роботів у технологіях інкрементального формоутворення
Loading...
Date
Authors
Гур’євський, Віталій Васильович
Нurievskyi, Vitalii
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
ЦНТУ
Abstract
Актуальність дослідження обумовлена стійкою тенденцією до зростання вимог до метрологічної точності позиціювання виконавчих механізмів при застосуванні промислових роботів у високотехнологічних процесах, зокрема в технологіях інкрементального формоутворення. Швидка еволюція багатофункціональних верстатів з ЧПУ та роботизованих комплексів, впроводження п’ятиосьових кінематичних схем та підвищення якісних параметрів кінцевих виробів вимагають розробки системного підходу до ідентифікації, моделювання та адаптивної компенсації джерел похибок. Метою роботи є формалізація інтегрованих підходів до підвищення точності позиціювання роботів-маніпуляторів у технологічних задачах інкрементального формоутворення шляхом синергетичного поєднання високоточної метрологічної реєстрації, кінематичної ідентифікації похибок та розробки алгоритмів адаптивної програмної компенсації в реальному часі. The relevance of the research is due to the steady trend towards increasing requirements for the metrological accuracy of positioning of executive mechanisms when using industrial robots in high-tech processes, in particular in incremental forming technologies. The rapid evolution of multifunctional CNC machines and robotic complexes, the introduction of five-axis kinematic schemes, and the improvement of the quality parameters of end products require the development of a systematic approach to the identification, modeling, and adaptive compensation of error sources. The purpose of the work is to formalize integrated approaches to improving the positioning accuracy of robotic manipulators in technological tasks of incremental shaping through the synergistic combination of high-precision metrological registration, kinematic error identification, and the development of algorithms for adaptive software compensation in real time.
Description
Keywords
інкрементальне формоутворення, точність позиціонування, робот-маніпулятор, заготовка, incremental forming, positioning accuracy, robot manipulator, workpiece
Citation
Гур’євський, В. В. Підвищення точності позиціонування промислових роботів у технологіях інкрементального формоутворення : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 131 «Прикладна механіка» / наук. кер. В. А. Мажара ; Центральноукраїн. нац. техн. ун-т. - Кропивницький : ЦНТУ, 2025. - 74 с