Синтез п’ятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини

Loading...
Thumbnail Image

Date

Authors

Усенко, Роман Володимирович
Usenko, Roman

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

ЦНТУ

Abstract

Запропоновано нову конструкцію пʼятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини. Розроблено розрахункові схеми та отримано конструктивні залежності окремо для приводів лінійних та кутових переміщень. Проведено дослідження конструктивних параметрів пʼятикоординатного робота. Результати дослідження представлено у вигляді графіків. Очікуваний економічний ефект у виробника продукції в складає 26300 грн, у споживача – 21300 грн. Актуальність: запропоновано нову конструкцію пʼятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини, що забезпечують його відповідність двом основним тенденціям розвитку робототехніки: застосування замкнених кінематичних ланцюгів та розміщення двигунів приводів на базисному елементі конструкції; отримано конструктивні залежності, що забезпечують задану рухомість механізму при мінімальних його габаритах. Практичне значення: запропоновано нову конструкцію пʼятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини та вивчено його конструктивні залежності для мінімізації габаритних розмірів при забезпеченні заданої рухомості у заданому робочому просторі. It is proposed a new construction of a five-coordinate robot with a rotating arm drive with variable-length rods. Calculation schemes were developed and structural dependencies were obtained separately for linear and angular movements drives. The design parameters of a five-coordinate robot were studied. The results of calculations are presented in the form of graphs. The expected economic effect for the producer of products is UAH 26,300, for the consumer – UAH 21,300. Topicality: it is proposed a new construction of a five-coordinate robot with a rotating arm drive with variable-length rods, ensuring its compliance with two main trends in the development of robotics: the use of closed kinematic chains and the placement of drive motors on the basic element of the construction; design dependencies were obtained that ensure the specified mobility of the mechanism with its minimum dimensions. Practical significance: it is proposed a new construction of a five-coordinate robot with a rotating arm drive with variable-length rods and its design dependencies have been studied to minimize overall dimensions while ensuring a given mobility in a given working space.

Description

Keywords

робот, паралельна кінематична структура, штанга змінної довжини, robot, parallel kinematic structure, variable-length rod

Citation

Усенко, Р. В. Синтез п’ятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 133 «Галузеве машинобудування» / наук. кер. А. І. Гречка ; Центральноукраїн. нац. техн. ун-т. - Кропивницький : ЦНТУ, 2025. - 97 с.

Endorsement

Review

Supplemented By

Referenced By