Синтез п’ятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини
| dc.contributor.author | Усенко, Роман Володимирович | |
| dc.contributor.author | Usenko, Roman | |
| dc.date.accessioned | 2025-07-01T08:14:32Z | |
| dc.date.issued | 2025-05-30 | |
| dc.description.abstract | Запропоновано нову конструкцію пʼятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини. Розроблено розрахункові схеми та отримано конструктивні залежності окремо для приводів лінійних та кутових переміщень. Проведено дослідження конструктивних параметрів пʼятикоординатного робота. Результати дослідження представлено у вигляді графіків. Очікуваний економічний ефект у виробника продукції в складає 26300 грн, у споживача – 21300 грн. Актуальність: запропоновано нову конструкцію пʼятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини, що забезпечують його відповідність двом основним тенденціям розвитку робототехніки: застосування замкнених кінематичних ланцюгів та розміщення двигунів приводів на базисному елементі конструкції; отримано конструктивні залежності, що забезпечують задану рухомість механізму при мінімальних його габаритах. Практичне значення: запропоновано нову конструкцію пʼятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини та вивчено його конструктивні залежності для мінімізації габаритних розмірів при забезпеченні заданої рухомості у заданому робочому просторі. It is proposed a new construction of a five-coordinate robot with a rotating arm drive with variable-length rods. Calculation schemes were developed and structural dependencies were obtained separately for linear and angular movements drives. The design parameters of a five-coordinate robot were studied. The results of calculations are presented in the form of graphs. The expected economic effect for the producer of products is UAH 26,300, for the consumer – UAH 21,300. Topicality: it is proposed a new construction of a five-coordinate robot with a rotating arm drive with variable-length rods, ensuring its compliance with two main trends in the development of robotics: the use of closed kinematic chains and the placement of drive motors on the basic element of the construction; design dependencies were obtained that ensure the specified mobility of the mechanism with its minimum dimensions. Practical significance: it is proposed a new construction of a five-coordinate robot with a rotating arm drive with variable-length rods and its design dependencies have been studied to minimize overall dimensions while ensuring a given mobility in a given working space. | |
| dc.identifier.citation | Усенко, Р. В. Синтез п’ятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 133 «Галузеве машинобудування» / наук. кер. А. І. Гречка ; Центральноукраїн. нац. техн. ун-т. - Кропивницький : ЦНТУ, 2025. - 97 с. | |
| dc.identifier.uri | https://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/16767 | |
| dc.language.iso | uk | |
| dc.publisher | ЦНТУ | |
| dc.subject | робот | |
| dc.subject | паралельна кінематична структура | |
| dc.subject | штанга змінної довжини | |
| dc.subject | robot | |
| dc.subject | parallel kinematic structure | |
| dc.subject | variable-length rod | |
| dc.title | Синтез п’ятикоординатного робота з приводом повороту руки зі штангами змінної довжини | |
| dc.title.alternative | Synthesis of a five-coordinate robot with a rotating arm drive with variable-length rods | |
| dc.type | Other |