Дослідження функціональних можливостей електромеханічного маніпулятора типу «рука»
Loading...
Date
Authors
Лещинський, Андрій Олександрович
Leshchynskyi, Andrii
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
ЦНТУ
Abstract
Метою роботи є Дослідження функціональних можливостей електромеханічного маніпулятора типу “рука”, а саме: конструктивних, кінематичних та жорсткісних характеристик. Для досягнення мети дослідження було вирішено такі задачі: –проаналізовано конструктивні особливості електромеханічного маніпулятора типу «рука» та класифікацію промислових роботів; розроблено конструкцію універсального електромеханічного маніпулятора типу «рука»; розроблено геометричну модель для визначення податливості та жорсткості маніпулятора; проаналізовано податливість та точність позиціонування маніпулятора; виконано техніко-економічне обґрунтування проекту електромеханічного маніпулятора типу «рука». The aim of the work is to investigate the functional capabilities of an electromechanical “arm-type” manipulator, namely its structural, kinematic, and stiffness characteristics.
To achieve this goal, the following tasks were completed: the structural features of the electromechanical “arm-type” manipulator and the classification of industrial robots were analyzed; the design of a universal electromechanical “arm-type” manipulator was developed; a geometric model for determining the compliance and stiffness of the manipulator was created; the manipulator’s compliance and positioning accuracy were analyzed; a techno-economic justification for the electromechanical “arm-type” manipulator project was carried out.
Description
Keywords
електромеханічний маніпулятор, податливість, жорсткість, точність позиціонування, геометрична модель, кінематичні залежності, калібрування, electromechanical manipulator, compliance, stiffness, positioning accuracy, geometric model, kinematic relations, calibration
Citation
Лещинський, А. О. Дослідження функціональних можливостей електромеханічного маніпулятора типу «рука» : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 131 «Прикладна механіка» / наук. кер. І. А. Валявський ; Центральноукраїн. нац. техн. ун-т. - Кропивницький : ЦНТУ, 2025. - 83 с.