Дослідження функціональних можливостей електромеханічного маніпулятора типу «рука»
| dc.contributor.author | Лещинський, Андрій Олександрович | |
| dc.contributor.author | Leshchynskyi, Andrii | |
| dc.date.accessioned | 2026-02-09T07:11:39Z | |
| dc.date.issued | 2025-12-31 | |
| dc.description.abstract | Метою роботи є Дослідження функціональних можливостей електромеханічного маніпулятора типу “рука”, а саме: конструктивних, кінематичних та жорсткісних характеристик. Для досягнення мети дослідження було вирішено такі задачі: –проаналізовано конструктивні особливості електромеханічного маніпулятора типу «рука» та класифікацію промислових роботів; розроблено конструкцію універсального електромеханічного маніпулятора типу «рука»; розроблено геометричну модель для визначення податливості та жорсткості маніпулятора; проаналізовано податливість та точність позиціонування маніпулятора; виконано техніко-економічне обґрунтування проекту електромеханічного маніпулятора типу «рука». The aim of the work is to investigate the functional capabilities of an electromechanical “arm-type” manipulator, namely its structural, kinematic, and stiffness characteristics. To achieve this goal, the following tasks were completed: the structural features of the electromechanical “arm-type” manipulator and the classification of industrial robots were analyzed; the design of a universal electromechanical “arm-type” manipulator was developed; a geometric model for determining the compliance and stiffness of the manipulator was created; the manipulator’s compliance and positioning accuracy were analyzed; a techno-economic justification for the electromechanical “arm-type” manipulator project was carried out. | |
| dc.identifier.citation | Лещинський, А. О. Дослідження функціональних можливостей електромеханічного маніпулятора типу «рука» : кваліфікаційна магістерська робота : спец. 131 «Прикладна механіка» / наук. кер. І. А. Валявський ; Центральноукраїн. нац. техн. ун-т. - Кропивницький : ЦНТУ, 2025. - 83 с. | |
| dc.identifier.uri | https://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/18800 | |
| dc.language.iso | uk | |
| dc.publisher | ЦНТУ | |
| dc.subject | електромеханічний маніпулятор | |
| dc.subject | податливість | |
| dc.subject | жорсткість | |
| dc.subject | точність позиціонування | |
| dc.subject | геометрична модель | |
| dc.subject | кінематичні залежності | |
| dc.subject | калібрування | |
| dc.subject | electromechanical manipulator | |
| dc.subject | compliance | |
| dc.subject | stiffness | |
| dc.subject | positioning accuracy | |
| dc.subject | geometric model | |
| dc.subject | kinematic relations | |
| dc.subject | calibration | |
| dc.title | Дослідження функціональних можливостей електромеханічного маніпулятора типу «рука» | |
| dc.title.alternative | Research into the functional capabilities of an electromechanical manipulator of the “hand” type | |
| dc.type | Other |