Browsing by Author "Pavlenko, Ivan"
Now showing 1 - 7 of 7
Results Per Page
Sort Options
Item Автоматизація структурного та кількісного аналізу кінематичних схем промислових роботів(КНТУ, 2015) Павленко, І. І.; Попруга, П. В.; Pavlenko, Ivan; Popruga, PavelВ статті розглянуто автоматизований структурний та кількісний аналіз кінематичних схем промислових роботів за допомогою створеного програмного модуля в середовищі Delphi. Представлено опис розроблених процедур для проведення запропонованого аналізу. Наведено переваги даного автоматизованого аналізу та програмного модуля. A significant amount of designs of industrial robots complicates a choice of expedient option. For the solution of the matter the special algorithm which is based on the analysis of kinematic schemes of industrial robots is created. Analyzing kinematic schemes it is possible to receive preliminary information on the movements work and its designs. For automation of algorithm the special program module in the environment of Delphi which works with the help of the developed procedures and data files is created. In article it is presented the automated structural analysis of kinematic schemes of industrial robots by means of the created program module. The description of the developed procedures for implementation of the considered analysis is submitted. It is induced advantages of this automated analysis and the program module. In a general view it is created such procedures: procedure of creation of the list of structural formulas of versions of schemes; procedure of definition of almost not carried out options; procedure of definition not of expedient options; procedure of definition of expedient options. For work of procedure data files, in which targeting of a condition on which kinematic schemes are analyzed are created. On the basis of the conducted automated structural researches of kinematic schemes of industrial robots, as conclusions, it should be noted: procedures, data files and flowcharts are developed for creation of structural formulas and their structural researches; the analysis of various versions of schemes of robots is made and the choice issue from them the most expedient options is resolved; on the developed software it is executed creation of kinematic schemes and their working zones according to the received results of researches.Item Алгоритм та програмний модуль побудови кінематичних схем промислових роботів(КНТУ, 2016) Павленко, І. І.; Попруга, П. В.; Pavlenko, Ivan; Popruga, PavelВ статті представлено розроблений алгоритм для побудови кінематичних схем промислового робота за допомогою створеного програмного модуля. Особливістю модуля є формування кінематичної схеми в автоматичному режимі з можливістю задання розмірів для кожної кінематичної пари схеми та переміщення цих пар по заданим параметрам руху, що дає змогу більш якісно вирішувати питання обґрунтованої розробки конструкції промислового робота. Industrial robots have high kinematic mobility of executive bodies that allows them to carry out difficult spatial movements and orientations of the details, which are subject to transportation. Preliminary representation about the movements, which are carried out by robots, can be received from kinematic schemes. A big variety of kinematic schemes complicates a choice of necessary expedient version of the scheme, and thereby and the most industrial robot. The developed algorithm for creation of kinematic schemes of the industrial robot by means of the created program module is presented in article. Feature of the module is formation of the kinematic scheme in the automatic mode, poses received from the analysis of structural formulas, or entered manually with possibility of a task of the sizes for each kinematic couple of the scheme and movement of these couples in the set movement parameters that work allows to resolve with higher quality issues of reasonable development of a design industrial. The developed program module allows constructing the kinematic scheme, which corresponds to a structural formula in the automatic mode. In addition, opportunity of creation of the kinematic scheme on given sizes is given preliminary by representation about the created industrial robot. One more of features of the program module is not only creation of the kinematic scheme, but also possibility of representation of movement of each kinematic couple according to the set movement parameters.Item Визначення відстані відкидання ґрунту щітковим робочим органом при розкритті кореневої системи маточних рослин(КНТУ, 2015) Войтік, А. В.; Кравченко, В. В.; Лісовий, І. О.; Павленко, І. І.; Voytik, Andriy; Kravchenko, Vasyl; Lisovoy, Ivan; Pavlenko, IvanВ статті розглянуто технології та технічні засоби для розкриття кореневої системи маточних рослин клонових підщеп. Встановлено, що раціональним варіантом є використання комбінованого пристрою з пасивними відгортачами та активними циліндричними щітками з вертикальними осями обертання і гнучкими робочими елементами. Проаналізовано робочий процес одного прутка ворсу щітки та визначено сили, які на нього діють. В результаті аналізу попередніх досліджень, що стосуються відстані відкидання частинок при роботі циліндричних щіток, з використанням теорії розмірності і подібності виведено рівняння для визначення відстані відкидання частинок ґрунту або субстрату, який вкриває кореневу систему маточних рослин. Встановлено, що для забезпечення умов залишення ґрунту в межах рядка, з якого він видаляється, на машині для розкриття кореневої системи маточних рослин необхідно встановлювати додаткові щитки. Improvement brush the working bodies of machines for disclosure of the root system of the mother plant with the aim of increasing the degree of removal of soil. The article considers technologies and technical means for the disclosure of the root system of the mother plant clonal rootstocks. Found that the rational option is the use of the combined device with passive and active working element cylindrical brushes with vertical axes of rotation and flexible working elements. Analyzed the workflow of one rod lint brush and determined forces that are not. As a result of analysis of previous studies relating to the distance of the drop particles when working cylindrical brushes using the theory of dimensions and similarity of the equation to determine the distance of the drop of soil particles or soil that covers the root system of the mother plant. It is established that to ensure the abandonment of the land within its range from which it is removed, vehicles for disclosure of the root system of the mother plant, you must install additional shields.Item Визначення крутного навантаження МПС при свердлінні експериментальним методом(КНТУ, 2016) Павленко, І. І.; Вахніченко, Д. В.; Кропівна, А. В.; Pavlenko, Ivan; Vakhnichenko, Dmitriy; Kropivna, AlyonaВ статті розглянуто експериментальне дослідження розподілу крутного навантаження між штангами МПС при виконанні свердлильних операцій. Представлено розроблену та складену експериментальну установку із спеціальними тензодатчиками та вимірювальним блоком. В роботі наведено результати експериментальних досліджень навантаження виконавчого органа по вісі та паралельно вісі симетрії МПС, за отриманими даними побудовані графіки поверхонь відгуку. The purpose of this work is an experimental study of the distribution of torque between the load bars MPS when the drilling operations. The article presents a developed and produced an experimental setup with special strain gauges and measuring unit. The results of experimental studies with a load of the working body of the axis, and parallel to the axis of symmetry of the MPK which graphs of response surfaces. The research results suggest that these design parameters have different effects on the individual components of the power loads hexapod, including various structures, so their choice should be subject to comprehensive consideration of all components of the estimated movements and specific purpose of the machine. By results of measurements when determining twisting loadings it is established that loading forces between couples from two bars it is distributed equally, and in the couple of a bar perceive loadings with a difference to 21% and have a different sign as one bar perceives deformations on stretching, and another - compression. The difference between various configurations of PKM makes 38 ÷ 45%.Item Експериментальне дослідження силового навантаження МПС(КНТУ, 2014) Павленко, І. І.; Вахніченко, Д. В.; Кропівний, В. М.; Pavlenko, Ivan; Vakhnichenko, Dmitry; Kropivniy, VladimirВ статті розглянуто експериментальне дослідження силового навантаження МПС при виконанні свердлильних операцій. Представлено розроблену та виготовлену експериментальну установку із спеціальними тензодатчиками та вимірювальним блоком. В роботі представлено результати експериментальних досліджень при навантаженні ВО по вісі та паралельно вісі симетрії МПС по яким побудовані графіки поверхонь відгуку. The purpose of this work is the quantitative analysis of variants of kinematic schemes of industrial robots for definition of expedient variants and the analysis of the obtained data on the basis of the created working zones. The article describes the experimental study of power load when the MPK drilling operations. Submitted designed and manufactured with special experimental setup with strain gauges and measuring unit . The paper presents the results of experimental studies with load axis and parallel to the axis of symmetry of the MPK which the graphs of response surfaces.Item Обґрунтування поперечного перерізу стеблевідвода сошника для прямої сівби зернових культур(КНТУ, 2015) Лузан, П. Г.; Сало, В. М.; Лузан, О. Р.; Павленко, І. І.; Luzan, Petro; Salo, Vasil; Luzan, Olena; Pavlenko, IvanЗ метою обґрунтування поперечного перерізу стеблевідвода сошника для прямої сівби зернових культур проаналізовано можливі варіанти його встановлення над поверхнею ґрунту. Встановлено, що горизонтальний рух рослинних решток по стеблевідводу забезпечується при виконанні умови, коли активна сила, що діє на них, буде більше суми сил їх опору тертя по металу і ґрунту та сил, які протидіють зміні їх форми. Проведено теоретичні дослідження і розроблено методику для визначення раціональних параметрів поперечного перерізу стеблевідвода. The purpose of this research is a development of method for substantiation of rational parameters for a coulter's divider fender cross-section for direct seeding of white crops. With the purpose of divider fender’s cross-section substantiation, possible variants of over the soil surface setup were analyzed. Along with theoretical researches, the method of rational parameters determination for divider fender’s cross-section was developed. Was defined the impact of plant matter active forces, resisting forces of dragging over divider fender’s surface and soil, and deformation resisting forces. Horizontal movement of plant matter in divider fender could be achieved upon condition when the active force exceeds the sum of resistance forces. Mentioned researches help to define the necessary parameters of coulter's divider fender cross-section for straw crops seeding depending on plant matter length.Item Програмний аналіз варіантів кінематичних схем промислових роботів та їх робочих зон(КНТУ, 2014) Павленко, І. І.; Попруга, П. В.; Черновол, М. І.; Pavlenko, Ivan; Popruga, Pavel; Chernovol, MikhailВ статті розглянуто програмний аналіз кінематичних схем промислових роботів. Представлено розроблене програмне забезпечення для кількісного аналізу кінематичних схем з різними ступенями рухомості та виявлення доцільних варіантів по розробленому алгоритму. Також представлено додатковий алгоритм та програмне забезпечення для автоматичної побудова робочої зони кінематичної схеми робота. The purpose of this work is the quantitative analysis of variants of kinematic schemes of industrial robots for definition of expedient variants and the analysis of the obtained data on the basis of the created working zones. In article are presented the developed software for the quantitative analysis of kinematic schemes with various degrees of mobility and definition of expedient variants on earlier developed algorithm. It is also presented developed additional software and its algorithm. Feature of this appendix is automatic construction and the analysis of a working zone of the kinematic scheme on the set structural formula and parameters of motive opportunities of kinematic couples used in the scheme. The quantitative analysis of versions of kinematic schemes of industrial robots is carried out. Using the developed software the quantitative analysis of schemes and the analysis on working zones of industrial robots for various degrees of mobility is carried out, expedient versi ons of schemes are defined.